ROS学习笔记10——自定义源文件调用

调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件，刚学感觉还挺繁琐，用一个小案例记录一下。

1、随便写个头文件

在功能包的 include/功能包名 目录下创建一个头文件

记得在 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性中把路径加进去

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H

namespace hello_ns{

class MyHello
{
public:
    void run();
};

}

#endif

2、随便写个源文件

在src目录下建一个源文件hello_src.cpp

同样的记得在c_cpp_properties.json文件中配置路径

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head/hello.h"

namespace hello_ns{
    void MyHello::run(){
        ROS_INFO("run函数执行");
    }
}

3、随便写个可执行文件

在src目录下建一个hello.cpp

这里没有include hello_src.cpp，肯定关联不到

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head/hello.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc,argv,"hello_head");
    hello_ns::MyHello h;
    h.run();
    return 0;
}

4、配置文件

4.1 头文件和源文件配置

##1、指定头文件位置
include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

##2、声明C++库
add_library(head_src    ##给库起个名字
  include/${PROJECT_NAME}/hello.h
  src/hello_src.cpp
)

##3、添加可执行文件的cmake目标依赖项
add_dependencies(head_src ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

##4、指定要链接库或可执行目标的库
target_link_libraries(head_src
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4.2 可执行文件配置

add_executable(hello src/hello.cpp)

add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

##需要把C++文件库加进来
target_link_libraries(hello
  head_src
  ${catkin_LIBRARIES}
)