ROS中自定义头文件的调用

最新推荐文章于 2024-08-06 23:48:15 发布
原创 最新推荐文章于 2024-08-06 23:48:15 发布 · 704 阅读 · 4 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#c++ #ubuntu

本文介绍了如何在C++中新建并使用自定义头文件，包括创建hello.h头文件，定义命名空间和类，编辑use_head.cpp源文件，配置properties.json的includePath，以及修改CMakeLists.txt确保编译顺利。通过实例展示了不使用`using namespace std`时如何在main函数中明确指定命名空间。

熟悉C++类的调用对这一块肯定更为熟悉，那我们还是从最基本的入手

新建一个功能包
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在define_by_us下新建文件hello.h,然后编辑头文件
在这里插入图片描述
先书写必要的，防止一个C源文件两次包含同一个头文件
再书写命名空间和类
在这里插入图片描述
接着新建一个源文件use_head.cpp
然后我们既然要引用一个头文件，为防止报错，首先，我们得设置properties.json,修改includePath
我们得把装头文件的include文件夹的路径给放到includePath里
在这里插入图片描述
接着编辑cpp文件
在这里插入图片描述

再编辑Cmakelist.txt
修改四个地方
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
ctrl+shift+B编译后发现没问题
在这里插入图片描述
终端运行成功输出
在这里插入图片描述
当然，上面那种写法类似我们平时用using namespace std,现在可以不加这一行，但是在main函数里就得稍微改一下
在这里插入图片描述
指明哪个命名空间的类的对象，反正两种效果一样，看你自己喜好

ROS中自定义头文件、源文件和可执行文件调用
m0_56171249的博客
02-09 959
ROS中自定义头文件、源文件和可执行文件调用
ROS1重温：自定义头文件、源文件
SPARKS_KEN的博客
02-09 805
自定义头文件、源文件
ROS中编译自定义msg包，生成头文件--完整版
dajuanyang的博客
06-02 2262
ROS自定义msg，并生成头文件，从创建工作空间到生成头文件，流程完整
ROS中如何自定义头文件并调用
舟同学的博客
06-14 1622
打开vscode，在工作空间src目录下右键单击create catkin package，命名功能包，这里命名为self_definition，回车，继续添加依赖项，roscpp rospy std_msgs，再次回车则一个新的功能包创建完成（首次使用vscode看这里->如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件） 鼠标放置在在功能包self_definition中include的self_definition目录下右键创建头文件self.h 首先声明头文件，然后在里面声明namespce
ROS中自定义头文件和源文件
dshfh的博客
08-01 806
今天分享一下如何在ROS中进行头文件和源文件的调用。案例是实现输出"Hello World" 本文的头文件(即.h文件)放在include/${project_name}路径下, 源文件和可执行文件则在src文件夹下第一步：创建工作空间，创建包，使用vscode打开工作空间（由于之前两篇文章已经详细叙述，因此本文只是简单写一下对应指令） 第二步：进入demo10_ws后，首先打开.vscode下的c_cpp_properties.json文件，配置好includePath这一项。（主要是第10行代码，这是为
ROS实践11 自定义头文件并调用
qq_42227760的博客
04-08 1527
ROS实践11 自定义头文件并调用
ROS中自定义头文件和可执行文件调用
m0_56171249的博客
02-09 489
ROS中自定义头文件和可执行文件调用
【ROS自定义文件】自定义头文件及源文件的调用
丑小鸭
01-08 2727
【ROS自定义文件】自定义头文件及源文件的调用
5.ROS学习之自定义头文件和源文件的调用
qq_42731705的博客
09-25 1964
文章目录1.头文件2.源文件3.可执行文件4.配置文件(重要） 参考 需求:设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。注意这里的可执行文件可以就认为是main.cpp，而其他的源文件就是其他class.cpp 流程: 编写头文件； 编写源文件； 编写可执行文件； 编辑配置文件并执行。 1.头文件 头文件设置于 3.2.1 类似，在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h，示例内容如下: #ifndef _HAHA_H #define _HAHA_H namespace
ros 自定义数据格式 头文件的问题
u010566411的专栏
08-04 2397
ros中可以自定义数据，在cpp或者py中可以直接包含头文件，但是必须先定义数据，catkin_make以后才可以在程序中包含相关头文件！ 比如写好一个工程，其中有几个自己定义的数据，将src下的工程代码拷贝到其他计算机上，由于之前没有编译过，直接编译会报错，这时候就把CmakeLists里的程序先去除，单独编译一次，之后再添加回去就好了。
程序员自定义的一个头文件，怎样通过#include<xxx.h>调用而不是#include"xxx.h"
热门推荐
zhangyulin54321的专栏
11-08 1万+
#include "Myself.h" //程序员定义的是这样调用的。  #include  //可是发现有高手是这样调用的。可是自已写成这样又编译不过。  怎样才可以这样调用呢。？？ 原因： "xxx"先从你做的当前工程所保存的目录下查找，如果没有然后去系统存放的目录下找， 而直接在系统目录下找，如果没有返回错误，而不会在当前目录下找。 如果你想通过#includ
ROS1自定义C++头文件的使用--小白教程
qq_52376391的博客
06-09 560
/ 声明命名空间// 声明类class Testpublic:// 声明函数void run();#endif。
【ROS进阶篇】第二讲 自定义头、源文件封装
lc1852109的博客
06-26 1299
本文主要分析了ROS系统下如何实现自定义头文件/源文件，并修改对应的编译规则完成封装。
ROS学习第十六节—— 头文件与源文件
qq_45685327的博客
04-20 425
新建功能包在该路径下创建头文件编写以下代码public:void run();#endif在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"ROS_INFO("自定义头文件的使用....");return 0;include最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。1.头文件class My {
【ROS学习笔记10】ROS中配置自定义Cpp头文件和导入自定义Python库
Shen Mu Xin's Blog
03-04 4553
设计头文件，可执行文件本身作为源文件。编写头文件；编写可执行文件(同时也是源文件)；编辑配置文件并执行。1、头文件再功能包的include/功能包名hello.hpublic :void run();} # endif在VsCode中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置.vscode下的的属性。"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"2、可执行文件hello.cppROS_INFO("自定义头文件的使用....");return 0;3、配置文件。
ROS学习（三）——头文件的引用
2301_77280562的博客
08-06 1606
当然，此处的include是一个相对路径，指的是当前功能包test_pkg下的include。如何通过catkin_create_pkg命令来创建功能包前面已经讲过，这里要注意的是我们创建my_pkg的目的是要引用test_pkg中的自定义头文件，因此这里创建my_pkg的时候要对test_pkg进行依赖。在路径：~/ros_workspace/src/test_pkg/include/test_pkg下创建test_pkg.h。源文件包含：在您的ROS程序中，您需要添加新依赖包的头文件引用。
ros头文件引用
wawayu_0的专栏
03-01 5122
1. 如何引用自定义头文件• 引用当前软件包内的头文件在包的目录include下建test_pack.h文件#ifndef _TEST_PKG_#define _TEST_PKG_#define TEST_PKG_VER "1.0.0"#define INIT_COUNT 100int addTwoNum(int a,int b);#endif修改CMakeLists.txt参数include_d...
ros引用头文件
weixin_43871902的博客
01-27 661
项目场景： 提示：这里简述项目相关背景： 例如：ros引用头文件 问题描述： 提示：这里描述项目中遇到的问题： 记录一些让自己陷入误区的时刻:提个醒 下面链接收集其他人的ros引用头文件优秀解决方案,基本解决所有问题(优先打开) ： [ 98%] Linking CXX executable /home/nuc/catkin_ws/devel/lib/unitree_motor_ctrl/Cbody_server CMakeFiles/Cbody_server.dir/src/cbody_server.c
怎么在ros功能包下添加自己写的的头文件
weixin_44074560的博客
03-07 1252
参考链接 基于VSCode和CMake实现C/C++开发 | Linux篇 根据以上视频第七讲的内容把它写在了ros功能包里面 代码结构如下 相关代码如下： Gun.h #pragma once #include <iostream> #include <string> //类的声明大括号后面要加分号 class Gun { public: //构造函数赋值 Gun(std::string type) { this->_bullet
ros2自定义消息接口头文件
最新发布
12-31
### ROS2 自定义消息接口头文件创建与使用 #### 定义自定义消息和服务 为了在ROS2中创建自定义的消息(`msg`)或服务(`srv`), 需要在对应的软件包内建立相应的`.msg` 或 `.srv` 文件。这些文件应放置于特定目录结构下的 `msg/` 和 `srv/` 子目录里[^1]。 对于每一个新创建的 `.msg` 或者 `.srv`, 必须更新该包中的 `CMakeLists.txt` 来调用宏 `rosidl_generate_interfaces()`，这会触发编译过程生成多种编程语言支持所需的源码和头文件。此功能由 `rosidl_default_generators` 提供。 ```cmake find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" "srv/AddTwoInts.srv" ) ``` 上述命令假设项目名称为 `${PROJECT_NAME}`, 并指定了两个待处理的接口描述文件路径。一旦完成配置并执行构建流程，则会在安装空间找到对应的语言绑定资源。 #### 查看已注册的服务接口详情 要查看某个具体服务类型的详细信息, 可利用命令行工具 `ros2 interface show` 加上完整的类型名作为参数来获取其内部字段说明。例如: ```bash install/setup.bash ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts ``` 这条指令展示了名为 `AddThreeInts` 的服务接口所包含的数据成员及其类型[^2]。 #### 实际应用案例展示 下面给出一段Python客户端程序片段用于请求加法运算的结果： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts class MinimalClientAsync(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_client_async') self.cli = self.create_client(AddThreeInts, 'add_three_ints') while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0): self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.req = AddThreeInts.Request() def send_request(self): self.req.a = int(input("Enter first number: ")) self.req.b = int(input("Enter second number: ")) self.req.c = int(input("Enter third number: ")) self.future = self.cli.call_async(self.req) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_client = MinimalClientAsync() minimal_client.send_request() while rclpy.ok(): rclpy.spin_once(minimal_client) if minimal_client.future.done(): try: response = minimal_client.future.result() except Exception as e: minimal_client.get_logger().info( f'Service call failed {e}') else: minimal_client.get_logger().info( f'Result of add_three_ints: {response.sum}') break minimal_client.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码实现了向服务器发送三个整数相加的任务，并打印返回值到控制台。这里的关键在于导入了之前提到过的 `tutorial_interfaces.srv.AddThreeInts` 接口类以便实例化请求对象。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

eeemmm123

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值