ROS1重温：自定义头文件、源文件

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自定义头文件、源文件的意义

• 一般情况下，我们都是调用别人的库文件，直接在头部引述标准库文件，例如 #include “ros/ros,h” 等文件
• 在开发大型工程的时候，难免会出现某些函数需要反复使用，小到一个对象，大到整个源代码文件，我们不可能在每次需要他们的时候都加入到代码中。
• 如果直接加入，冗余代码量增加，导致程序性能降低、可靠性降低、且会极大影响后期维护。
• 综上，我们通过将常用的函数进行封装，变为一个库函数，在使用时直接调用即可。

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自定义头文件

• 例子中包文件名：head_demo

创建自定义头文件

• 在路径：head_demo/include/head_demo/ ( 包文件名/include/包文件名/ )下，创建头文件 hello.h
• 在类中可以看到 public，这是用于声明代码的使用范围，具体有如下四种等级，以及其对应的四个范围的可用情况

	类内部	子类	包内部	包外部
public	√	√	√	√
protected	√	√	√	×
default	√	√	×	×
private	√	×	×	×

• 头文件具体参考代码如下：

#ifndef _HELLO_H_
#define _HELLO_H_

// 声明命名空间
namespace hello_ns
{
	// 声明类
    class MyHello
    {
    public:
    	// 声明函数
        void run();
    };
}

#endif

使用头文件，并在程序中直接实现函数功能

• 在 src/ 下，创建 hello.cpp 文件，具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "head_demo/hello.h"

// 自定义函数具体功能的实现
namespace hello_ns
{
    void MyHello::run()
    {
        ROS_INFO("run 函数执行...");
    }
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "head_hello_node");
    // 创建一个 hello_ns 对象
    hello_ns::MyHello myHello;
    // 调用自定义函数
    myHello.run();

    return 0;
}

修改 CMakeLists.txt 文件

• 需要加入包文件中的 include 目录，用于声明自定义头文件位置，具体修改如下

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(head_hello_node src/hello.cpp)

add_dependencies(head_hello_node${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(head_hello_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

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自定义头文件中实现函数功能的源文件

• 例子中包文件名：head_src_demo

创建自定义头文件

• 在路径：head_src_demo/include/head_src_demo/ ( 包文件名/include/包文件名/ )下，创建头文件 hello.h，具体代码如下（和上面的一样）：

#ifndef _HELLO_H_
#define _HELLO_H_

// 声明命名空间
namespace hello_ns
{
	// 声明类
    class MyHello
    {
    public:
    	// 声明函数
        void run();
    };
}

#endif

使用头文件，并在程序中直接实现函数功能

• 在 src/ 下，先创建 hello.cpp 源文件，实现自定义头文件中所提到的函数，具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "head_src_demo/hello.h"

// 实现函数具体功能
namespace hello_ns
{
    void MyHello::run()
    {
        ROS_INFO("源文件的 run() 函数...");
    }
}

• 创建 use_hello.cpp ，调用 hello.h 源文件，具体代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "head_src_demo/hello.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS 初始化
    ros::init(argc, argv, "use_hello_node");
    // 创建 MyHello 对象
    hello_ns::MyHello myHello;
    // 调用 run()
    myHello.run();
    
    return 0;
}

修改 CMakeLists.txt 文件

• 需要加入包文件中的 include 目录
• 需要加入实现头文件中函数的源文件路径，以及对原文件的编译、链接
• 具体修改如下

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(head_src
  include/${PROJECT_NAME}/hello.h
  src/hello.cpp
)

add_executable(use_hello_node src/use_hello.cpp)

add_dependencies(head_src ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(use_hello_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(head_src
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(use_hello_node
  head_src
  ${catkin_LIBRARIES}
)