graspnet-baseline 复现问题总结

首先说明，graspnet-baseline是一个非常不错的robotic grasping pipeline, 只要深度图是对的，那么它就可以根据生成的点云检测正确的抓取点。

这一篇主要是我复现时遇到的问题总结，我的配置是3070ti laptop。

问题1：knn的编译和安装

这一步问题最多，主要是pytorch和cuda版本的问题。最后测试发现，pytorch版本要在1.7.0左右，最好不超过1.8.0。cuda版本要在11.0左右。除此以外，由于我的显卡算力是8.6，pytorch版本有点低，编译时会出现nvcc fatal，需要在knn里的setup.py里进行修改，而且实测gpu-architecture不能修改成compute_86,最高只能到compute_80。

extra_compile_args["nvcc"] = [
            ###
            '--gpu-architecture=compute_80', '--gpu-code=sm_80',
            "-DCUDA_HAS_FP16=1",
            "-D__CUDA_NO_HALF_OPERATORS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF_CONVERSIONS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF2_OPERATORS__",
        ]

问题2：运行bash文件时，出现numpy.core.multiarray的问题

提升numpy版本到最新，我的是1.24.4，解决了这个问题。

问题3：解决问题2后会出现新的报错，新版numpy不支持numpy.float，只支持numpy.float64

需要把保存的文件里的numpy.float都修改成numpy.float64，一共两处。

最后的效果还是不错的