Continual world, Slac, CoTasp, mujoco, jax问题总结

首先是安装mujoco，按照github的提示安装完后需要去mujoco的官万取得free license，下载后放在mujoco的文件夹里，并配置环境：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/你的用户名/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export MUJOCO_KEY_PATH=$MUJOCO_KEY_PATH:/home/你的用户名/.mujoco/mujoco210/bin

在.mujoco/mujoco210/bin文件下，进入终端，输入./simulate ../model/humanoid.xml，出现下列窗口:

这样mujoco就安装完了。

安装mujoco-py后，import mujoco-py出现了Cython.Compiler.Errors.CompileError，需要把Cython降级到3以下，比如降级到0.29.30。

Slac需要的numpy版本不能超过1.18，不然会报错。

安装Cotasp前需要安装metaworld, contasp给的是continual world的链接，但实测直接装continual world的包会导致mujoco-py有编译错误从而装不上，但由于metaworld不同版本的task也不同，所以只能装continual world中setup-py里指定的那个metaworld版本。由于metaworld需求的mujoco.py>2.0,<2.1，所以建议提前装好，不然出现编译错误又得重新装，很麻烦。