Ubuntu20.04下GraspNet复现流程

已于 2024-12-25 21:53:45 修改
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分类专栏： Linux DeepLearning # 6D姿态估计算法 文章标签： linux graspnet
于 2024-05-07 18:00:55 首次发布
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Ubuntu20.04中GraspNet复现流程

文章目录

🚀非常重要的环境配置🚀

  • ubuntu 20.04
  • cuda 11.0.1
  • cudnn v8.9.7
  • python 3.8.19
  • pytorch 1.7.0
  • numpy 1.23.5

详细的信息如下：

Image

笔者在复现的过程中遇到了许多的坑，现在记录一下，来帮助希望也能够复现的同学。

1.安装cuda和cudnn

具体可以参考这篇：ubuntu配置多版本cuda+cudnn环境，及版本切换方法

2.安装pytorch

具体可以参考这篇：【Linux】Ubuntu20.04版本配置pytorch环境2023.09.05【教程】

3.编译graspnetAPI

直接参考官方给的流程就好，参考这里：graspnet-baseline

然后下载官方给的预训练权重，运行demo

如果出现问题：

ImportError: numpy.core.multiarray failed to import ( auto-generated, because you didn’t call ‘numpy.import _array()’ after cimporting numpy; use ‘numpy.import array’ to disable if you are certain you don’t need it)

或者其他numpy相关的问题，我们可以把numpy的版本换成numpy==1.23.5，而不是默认的numpy==1.20.3

直接在你的虚拟环境中

pip install numpy==1.23.5

即可完成替换，然后再运行demo

sh command_demo.sh

即可出现以下的结果：

Image

Reference

[1]复现GraspNet遇到的问题-解决方法！
[2]GraspNet-baseline复现----Linux-Ubuntu

pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取（二）
wtd2000的博客
03-12 1945
# 计算视角矩阵需要有三个必要的参数：相机眼位置，相机目标位置和相机上向量组成。值得注意的是，相机的视角矩阵很可能与相机的位姿齐次矩阵不同。rot = R.from_quat(qq).as_matrix()#qq是相机姿态四元数R1 = rotgg1 = gg[0]#gg是demo函数返回的抓取列表，经过gg.sort_by_score()后，取分数最高的抓取ori = np.array(gg1.rotation_matrix)#gg的旋转矩阵。
handlenet-baseline：“ GraspNet-1Billion：通用对象抓取的大规模基准”的基准模型（CVPR 2020）
02-05
GraspNet基准 “ GraspNet-1Billion：通用对象捕获的大规模基准”的基准模型（CVPR 2020）。 [ ] [] [ ] [ ] 我们的基准模型检测到的前50个抓地力。 要求 Python 3 PyTorch 1.6 Open3d的0.8 TensorBoard 2.3 NumPy 科学 枕头 tqdm 安装 获取代码。 git clone https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git cd graspnet-baseline 通过Pip安装软件包。 pip install -r requi
【GraspNet复现】
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graspnnet
复现graspnet成功，记录下(大家不懂的地方可以评论区问我)
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复现cvpr、2020、的graspnet。
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12-15 4321
其实是可以直接在本地运行的，但我是利用conda环境来部署的，至于安装conda的教程各位可以在其他地方找到，十分简单。最上面那一行的最后一项CUDA Version:标注着你这台电脑的显卡所能安装的cuda的最高版本，比如我这台4090显示的是12.4，那么我们torch的安装只需要在保证能够适配python3.7的同时，所对应的cuda版本还低于12.4即可。首先是我遇到的第一个报错，问题是新版本的torch已经无法运行这个依赖包了，具体该如何修复，很简单，找到所有与调用这个包的文件，都改了。
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03-16 2198
注意Tolerance Label可以运行command_generate_tolerance_label.sh生成，或者直接从云盘里下载后解压，放到dataset文件夹。PyTorch的版本对Cuda和Python的版本都有依赖，所以基本步骤是 确定需要安装的PyTorch版本 —> 通过。文件，将 ”logs/log_kn/checkpoint.tar“ 改为自己的权重文件路径。确定对应的cuda版本和python版本 —> 创建虚拟环境配置环境。根据github上的来。执行示例demo脚本。
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SiriusasBlack的博客
02-05 1904
除此以外，由于我的显卡算力是8.6，pytorch版本有点低，编译时会出现nvcc fatal，需要在knn里的setup.py里进行修改，而且实测gpu-architecture不能修改成compute_86,最高只能到compute_80。首先说明，graspnet-baseline是一个非常不错的robotic grasping pipeline, 只要深度图是对的，那么它就可以根据生成的点云检测正确的抓取点。需要把保存的文件里的numpy.float都修改成numpy.float64，一共两处。
graspnet复现ubuntu
03-30
嗯，用户想在Ubuntu上复现GraspNet项目，我需要提供详细的安装配置教程。首先，我得回忆一下GraspNet相关的依赖和环境配置。记得之前看到过需要Ubuntu 20.04，可能还有Python 3.7或3.8。用户可能已经安装了Anaconda...
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本文内容为介绍安装GraspNet的教程以及可能遇到的一些python库的问题的解决方法
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请直接覆盖客户机安装目录下原文件。管家婆2008++V4.1版完美破解，经测试无数据限制，达到原版完美效果
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12-19 412
1. （https://github.com/graspnet）下载代码graspnet-baseline, graspnetAPIgraspnet-baseline建议下载这上面的代码git clone https://gitcode.com/open-source-toolkit/5d806.git，因为原始代码版本太老了, 原始代码版本knn在高版本torch下编译需要修改。2. ubuntu环境：cuda11.3 python3.8 pytorch1.12.0可运行3. window环境: cud
graspnet复现保姆级教程
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显卡驱动：Driver Version：470.239.06CUDA版本（作者使用的是10.0.221）根据CUDA版本确定cudnn（）版本根据CUDA和cudnn版本下载对应的pytorch版本python==3.7.16（必须大于等于3.6）pytorch==1.7.0（需求文档里的pytorch是1.6.0版本，两个版本都可以使用，这里我用的1.7.0）GPU名称：NVIDIA GeForce MX150当前显卡的CUDA算力：61。
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最近在学习GPD(Grasp Pose Detection)，我分别对两个版本的GPD进行编译，复现过程中碰见不少问题。请各位大佬不吝赐教。
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02-28
### 配置环境 为了在 Windows 环境下成功复现 GraspNet 项目，需先安装 Python 和必要的依赖项。推荐使用 Anaconda 或 Miniconda 来管理虚拟环境和包。 #### 创建并激活 Conda 虚拟环境 创建名为 `graspnet` 的新环境，并指定 Python 版本： ```bash conda create -n graspnet python=3.8 ``` 激活该环境： ```bash conda activate graspnet ``` #### 安装 PyTorch 及其他依赖项 通过清华镜像源加速下载过程，确保更快获取所需软件包。对于 PyTorch 1.8.0，在国内环境中可以这样安装[^1]： ```bash pip install torch torchvision torchaudio -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html ``` 接着按照需求安装 TensorFlow 和 JupyterLab: ```bash pip install tensorflow==2.2.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn pip install --user jupyterlab -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ``` ### 获取 GraspNet 代码仓库 克隆 GitHub 上的 GraspNet 仓库至本地计算机： ```bash git clone https://github.com/graspnet/graspness_unofficial.git cd graspness_unofficial ``` 由于官方未提供预训练权重文件，可考虑从 anygrasp-sdk 中获得这些资源，不过这可能涉及到授权协议的问题[^2]。 ### 运行测试脚本验证设置是否正确 进入项目的根目录后尝试运行一些简单的例子来确认一切正常工作。如果遇到任何错误消息，则应仔细阅读文档或查阅社区支持寻求帮助。 ### 下载数据集 根据具体应用情况准备相应的输入数据。通常情况下，GraspNet 数据集可以通过其官方网站或其他公开渠道下载得到。
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