Ubuntu20.04下GraspNet复现流程

Ubuntu20.04中GraspNet复现流程

🚀非常重要的环境配置🚀

• ubuntu 20.04
• cuda 11.0.1
• cudnn v8.9.7
• python 3.8.19
• pytorch 1.7.0
• numpy 1.23.5

详细的信息如下：

笔者在复现的过程中遇到了许多的坑，现在记录一下，来帮助希望也能够复现的同学。

1.安装cuda和cudnn

具体可以参考这篇：ubuntu配置多版本cuda+cudnn环境，及版本切换方法

2.安装pytorch

具体可以参考这篇：【Linux】Ubuntu20.04版本配置pytorch环境2023.09.05【教程】

3.编译graspnetAPI

直接参考官方给的流程就好，参考这里：graspnet-baseline

然后下载官方给的预训练权重，运行demo

如果出现问题：

ImportError: numpy.core.multiarray failed to import ( auto-generated, because you didn’t call ‘numpy.import _array()’ after cimporting numpy; use ‘numpy.import array’ to disable if you are certain you don’t need it)

或者其他numpy相关的问题，我们可以把numpy的版本换成numpy==1.23.5，而不是默认的numpy==1.20.3

直接在你的虚拟环境中

pip install numpy==1.23.5

即可完成替换，然后再运行demo

sh command_demo.sh

即可出现以下的结果：

Reference

[1]复现GraspNet遇到的问题-解决方法！
[2]GraspNet-baseline复现----Linux-Ubuntu