【GraspNet复现】

折腾了许久，终于复现，权当记个笔记，以防遗忘。
参考：https://github.com/graspnet/graspnet-baseline

0.重要

本机环境，ubuntu20.04,显卡是3080,由于graspnet是20年发布的，使用的是torch1.6，当时使用的GPU架构是compute_86，30系显卡（sm_86）无法编译通过，cuda11.3是是第一个支持30系显卡的，因此，我们需要两个cuda；
conda新建环境安装pytorch1.7，python版本3.8，下载安装torch对应的cuda11.0，cudnn8.0.1.13;
conda再新建环境安装pytorch1.13，python版本3.8，下载安装torch对应的cuda11.3;

1.拉取GraspNet

用Git拉取代码

git clone https://github.com/graspnet/graspnet-baseline.git
cd graspnet-baseline

pip安装依赖包

打开requirements.txt，修改torch==1.6为torch>=1.6，保存；注意在conda新建的pytorch1.7和pytorch1.13环境中，都需要pip安装：

pip install -r requirements.txt

编译并安装pointnet2

在torch1.13的环境中，切换到cuda11.3的 环境中

cd pointnet2
pip install .

编译并安装 knn

在torch1.7，切换到cuda11.3的环境的中
进入knn文件夹，先修改setup.py文件中部分代码：

        extra_compile_args["nvcc"] = [
            "-DCUDA_HAS_FP16=1",
            "-D__CUDA_NO_HALF_OPERATORS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF_CONVERSIONS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF2_OPERATORS__",
            "-gencode=arch=compute_86,code=sm_86"
        ]

修改为：

        extra_compile_args["nvcc"] = [
            "-DCUDA_HAS_FP16=1",
            "-D__CUDA_NO_HALF_OPERATORS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF_CONVERSIONS__",
            "-D__CUDA_NO_HALF2_OPERATORS__",
            "-gencode=arch=compute_86,code=sm_86"
        ]

保存后

cd knn
pip install .

2.安装graspnetAPI

在graspnet-baseline目录下

git clone https://github.com/graspnet/graspnetAPI.git
cd graspnetAPI

修改graspnetAPI目录下的setup.py中的numpy版本修改为’numpy==1.23.5’，然后

pip install .

3.生成标签

从 Google Drive/Baidu Pan 下载
下载到graspnet-baseline目录下：

mv tolerance.tar dataset/
cd dataset
tar -xvf tolerance.tar

4.下载权重

预训练权重可以从以下位置下载：
realsense相机的相关的训练权重 checkpoint-rs.tar Google Drive /Baidu Pan
在graspnet-baseline目录下，新建目录/logs/log_kn

mkdir -p ./logs/log_kn
mv ./checkpoint-rs.tar ./logs/log_kn/checkpoint.tar

5.运行代码

sh command_demo.sh

大功告成