一、系统:GeForce RTX 2060,Ubuntu20.04,显卡驱动525(对应cuda12.0)(系统显卡查看方法: lspci | grep VGA )
1. 下载graspnet-baseline
2.
cd graspnet-baseline
3.
pip install -r requirement.txt
4.
git clone https://github.com/graspnet/graspnetAPI.git
5.
cd graspnetAPI
6.
pip install .
7.
pip install graspnetAPI
8.
cd pointnet2
9.
python setup.py install
10.
cd knn
11.
python setup.py install
12.下载tolerance以及预训练权重;
- 下载tolerance
1.从 Google Drive/Baidu Pan 下载
2.mv tolerance.tar dataset/
3.cd dataset
4.tar -xvf tolerance.tar
- 下载预训练权重
checkpoint-rs.tar
和checkpoint-kn.tar
是分别使用 RealSense 数据和 Kinect 数据进行训练。
13.在demo.py中加载预训练权重
14.运行demo.py