UBUNTU16.04+ROSKINETIC+kinectV2

配置好后的使用方法:

roscore  
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud  

也可以使用rqt_image_view,来显示图像

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

在选择框中选择要显示的类型
还可以使用rviz显示

rosrun rviz rviz

修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_frame，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择 /camera/rgb/image_color。

接着点击add选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择 /camera/depth/image，如下图所示:
但rviz中无法正确的选择kinect的坐标系,导致不出来图,关闭kinect2,重新启动,启动的时候发布tf

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

然后按照上面的操作运行即可

配置过程

可以说是非常忧伤了…写到一半没装好就算了…刚写了一大堆也没了
真是…不知道怎么关掉的界面,也不帮我存个草稿

前面是自己的安装心路历程…也就是太长不看系列!大家直接看到最后解决了就好!

少写一点:

1. ROS安装(见置顶博客)

2. kinect驱动安装(见下面连接)

3. 在ROS中使用

ubuntu16.04安装kinect2的驱动及其在ROS中使用
按照这个安装应该就可以了我觉得!应该能成
还有

error note: Failed to load nodelet [/kinect2_points_xyzrgb_sd] of type [depth_image_proc/point_cloud

解决方法:
Protonect works, iai_kinect2 repeatedly crashes and restarts. #132

sudo apt-get install ros-indigo-image-pipeline
将中间的indigo改为kinetic

OpenCL with Intel
You can either install a binary package from a PPA like ppa:floe/beignet, or build beignet yourself. It’s recommended to use the binary from the PPA.

sudo add-apt-repository ppa:floe/beignet && sudo apt-get update
sudo apt-get install beignet beignet-dev opencl-headers

后面是花式作死
按照之前的教程装失败(可能是没装imagepipeline…)
因为iai…这个库的依赖项需要opencv2.4.X版本…硬装一定是不成功的
1.在安装所有相关东西之前一定要首先安装opencv 2.4.9！！！注意，务必是opencv 2.4.9，不能是其他版本，其中原因如下：你在安装ROS接口的时候所下载的工程iai_kinect2工程所对应的版本只能是opencv 2.4.9这是iai_kinect2开发者利用opencv2.4.9进行的开发的一个软件，换句话说就是该工程依赖opencv 2.4.9
(啪啪打脸)
试着装了一下,报错如下: