KinectV2在ROS下使用的一些问题（iai_kinect2）

首先要配置好ROS环境，以及编译好libfreenect2，具体可看我之前的一篇博客JetsonTX1+Turtlebot+KinectV2配置小结

编译 iai_kinect2：

    cd ~/testRosKinect/src/
    git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
    cd iai_kinect2
    cd ~/testRosKinect
    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编译时遇到的问题：
1. 首先要去设置~/testRosKinect/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeLists.txt中之前编译好的libfreenect2的include和lib路径
2. 错误：

在JetsonTX1上：No rule to make target /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_ts.so.2.4.8', needed by/home/ubuntu/testRosKinect/devel/lib/kinect2_bridge/kinect2_bridge
在主机上：No rule to make target /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_ts.so.2.4.8', needed by/home/pc/testRosKinect/devel/lib/kinect2_bridge/kinect2_bridge

这个问题真的是很麻烦，因为在ros包中（具体在/opt/ros/indigo/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake中）默认的cv_bridge所去找的都是系统库目录下（/usr/lib/x86_64-linux-gnu）的libopencv2.4.8。

尝试修改了cv_bridgeConfig.cmake这个文件，把路径和版本都指向我的opencv，可是这并没有什么卵用，可能ros里面还有其他的地方写了相关的东西，猜想ros是默认你装opencv是用的是sudo apt-get install libopencv-dev的方法，如果你是自己编译源码装的opencv就会有问题。（本质原因还是没搞明白，如果有朋友知道请一定要告诉我！！！被这个搞的真是有点无语！！！）

解决方法：
将自己编译的opencv的lib文件拷贝到/usr/lib/x86_64-linux-gnu下（软链接不要拷）。然后我的是opencv2.4.13，所以把后缀名改成2.4.8的（比如libopencv_videostab.so.2.4.13 改成 libopencv_videostab.so.2.4.8，同理其它），最后注意一下软链接要重新做一下。然后就可以了。

对了，因为opencv默认编译出来的libopencv_ts是静态链接库libopencv_ts.a，而这个iai_kinect2需要动态库libopencv_ts.so（想不明白，这个只是opencv的test，为什么需要链接这个库。。。），所以在编译opencv的时候去修改～/opencv-2.4.13/modules/ts/CMakeLists.txt，然后

set(OPENCV_MODULE_TYPE SHARED)

编译成功后我用ldd ~/testRosKinect//devel/lib/kinect2_bridge/kinect2_bridge去看链接了哪些库，结果显示根本没有之前报错的那些库，但是那些报错的那些库不解决又编译成功不了，WTF，也是很无奈。我还是没找到问题所在，希望知道的朋友指教，感激不尽。

测试

source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
//然后再开一个终端
source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

OK了