ROS运行管理

参考：
bilibili@Autolabor官方

ROS运行管理

主要问题：

• 关联多个不同的功能包(package)
• 相关的ROS节点如何同时启动
• 功能包、节点、话题、参数等重名
• 不同主机上的节点如何进行通信

ROS元功能包(metapackage)

将多个功能包可以打包成一个元功能包

概念及作用

​ metapackage在ROS中是一个虚包，没有实质性的内容，但是依赖了其他的功能包，通过这种方式将其他的包组合起来

​ 作用：只需要一个matapackage包就可以把其他相关包一同安装完成

实现(package.xml)

1、新建package.xml

2、添加可执行依赖

<!--声明元功能包依赖于哪些包-->
<exec_depend>pacakage_1</exec_depend>
<exec_depend>pacakage_2</exec_depend>
<exec_depend>pacakage_3</exec_depend>

<!---->
<export>
    <!--不需要实现-->
	<metapackage />
</export>

3、修改CMakeList.txt

!!! 不要有空行，四行连到一起，删掉注释

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(元功能包的包名)
fing_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

ROS节点运行管理(launch文件)

​ launch文件是xml格式的文件，主要用于同时启动多个节点，以及在参数服务器中设置参数，简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

​ 注：roslaunch命令无法保证按顺序启动节点(多进程启动)

实现

<!--在控制台输出log：warning：此文件已过时，不建议使用-->
<launch deprecated="此文件已过时，不建议使用"> 
    <!--对节点进行分组，让节点归属与某个命名空间-->
    	<group ns="" clear_params="true|false (optional) 慎用！"/>
	<!--启动的节点-->
        <node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="节点名" output="screen | log(default)" />
        <!--args标签的作用与 rosrun pacakege_name node_name argv1 argv2相同-->
        <node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="节点名" args="argv1 argv2"/>

    <!--将另一个xml格式的launch文件导入到当前文件-->
        <!--使用场景：需要重复启动其他launch文件-->
        <include file="$(find 包名)/path/to/launch/.launch"/>

        <node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="节点名" output="screen">
            <!--将一个功能包中的话题修改为另一个话题-->
            <remap from="原话题" to="要修改成为的话题"/>
        </node>
    
    <!--在参数服务器上设置参数-->
        <!--1、在node标签前设置参数，参数为：/参数名-->
        <param name="命名空间／参数名" value="" type="str|int|double|bool|yaml"/>
        <node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="节点名" output="screen"/>

        <!--2、单独设置，在node标签内部-->
        <node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="节点名" output="screen">
        <!--参数为：/节点名/参数名-->
        <param name="" type="" value=""/>
        </node>
    <!--从yaml文件中导入或导出参数，使用与param类似，可以在node前，或node中-->
    	<rosparam command="load(default)|dump|delete" file="$(find 包名)/path /to/yaml/.yaml"/>
    <!--动态参数传递-->
    	<arg name="参数名" default="默认值" value="设定值(与default不共存)" doc="参数描述"/>
    	<arg name="car_length" default="0.5" />
    	<param name="A" value="${arg car_length}"/>
		<param name="B" value="${arg car_length}"/>
    	<param name="C" value="${arg car_length}"/>
    	<!--动态参数传递: roslaunch 包名 .launch car_length:=设定值 -->
</launch>

调用

roslaunch 功能包名 文件名.launch