小米电机一代拆解及使用

       去年小米电机出了一款标价499的小米电机，实际为小米机械狗二代的电机，海鲜市场上也有一部分一代机器狗的拆机电机，故淘了两个体验使用。

        电机价格在200左右，成色尚可，但是由于轻量化设计，螺丝及螺纹孔较脆，易断丝。

        两款电机都为黑色，外部机械结构有区别，内部电路板颜色不同但设计相似。

        首先是六个大号的滤波电容。

        主控为国产芯片GD32F303，注意，该芯片为STM32F103的国产代替方案，并非F303。

        栅极驱动为Ti的DRV8323RS，德州定义为智能栅极驱动，内含3个半桥驱动，芯片内集成LMR16006降压芯片，集成可调增益的电流检测运放。在一颗芯片内实现了栅极驱动，Buck降压和电流采样，集成度很高的一颗芯片。

        MOS管为6个Ti的CSD18540，60V100A

         电机三相线的采样电阻为两个1毫欧的电阻直接由栅极驱动放大后采样

         CAN芯片同样为Ti的VP234芯片

驱动板背面为艾迈斯的AS5047P编码器

        在板子正面有预留调试的接口，但尚未焊接，留有SWD与串口

吐槽！！！这个电机的电源线是反着的！！！

整体驱动板中规中矩，之后测试电机。