本文参考了小米电机CyberGear STM32HAL 使用指南_小米电机瞬时电流串口指令-CSDN博客（没有关注提供代码中VOFA+通信内容），借助HAL库仅控制单个小米电机。可以实现小米电机绝对零点的设置，以及在位置模式下的正弦运动（运控模式经测试页是可行的），并向电脑反馈电机信息。
CyberGear官方提供的文档：小米企业网盘 -- 分享文件 (mioffice.cn)，提取码QDD1，包含说明书，固件包，电机三维图，上位机软件
注意：笔者在使用之前对CAN无了解，仅对串口传输有较充分的认识，调试CyberGear前搞清楚扩展帧和数据区后，根据官方说明书4.2章节以及参考博客，可以顺利对电机开发。
1.硬件
硬石的板子Stm32F407（含CAN接口），电源使用学生电源24V，电机接口使用网购的XT30PB（2+2）带线（不到20元），使用了板上的1个串口（通过仿真器与电脑通信）和CAN接口。
具体连接：通过仿真器TX\RX（板上USB接电脑同样可行，设置好对应串口即可）和板上一串口的RX\TX相连，电机引出线连到板上CAN口。
2.机械限位
SW2022绘制（低版本无法打开），3D打印制作，运动范围为60度。
结构中白色部分是一个120度的运动范围，对应可以做±60的运动。
注意：左图红色部分，电机自带的背面三颗螺钉无法拆卸
具体结构分享至网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1mzTPC6rWjv7DBBEoDq2fhQ
提取码：1234
3.cubeMX设置
芯片选择其他初始设置在此不赘述，仅介绍关键内容
1）时钟
STM32F407芯片，时钟如下
2）CAN
电机默认波特率1Mbps，需要根据芯片时钟对CAN参数设置，笔者直接借助GPT，要求其根据上述时钟，分析产生1Mbps的波特率，设置如下
使能接收中断，具体是RX0还是RX1，要根据自己的板子确定，可参考他人博客。
3）板子与电脑串口通信（仅电脑接收板子传输的数据）
我使用仿真器的RX接口和32板的USART1与电脑连接；直接对应串口USB与电脑接也是可以
UART4异步通信，波特率115200,接收DMA；
4)TIM2
每隔10ms发送电机信息到电脑，不一定要定时器，也可以每次收到反馈之后，立刻把此次接收的数据传输给电脑
5）NVIC
4.控制程序
1）cybergear与电机交互部分，通信协议
xiaomi_driver.h，存储其定义的一些参数，cybergear.h直接引用即可
#ifndef _XIAOMI_DRIVER_H_
#define _XIAOMI_DRIVER_H_
#include "main.h"
typedef enum {
RunMode_idx = 0x7005,
IqRef_idx = 0x7006,
SpdRef_idx = 0x700A,
LimitTorque_idx = 0x700B,
CurKp_idx = 0x7010,
CurKi_idx = 0x7011,
CurFiltGain_idx = 0x7014,
LocRef_idx = 0x7016,
LimitSpd_idx = 0x7017,
LimitCur_idx = 0x7018,
MechPos_idx = 0x7019,
IqFilt_idx = 0x701A,
MechVel_idx = 0x701B,
Vbus_idx = 0x701C,
Rotation_idx = 0x701D,
LocKp_idx = 0x701E,
SpdKp_idx = 0x7020,
SpdKi_idx = 0x7020
} ControlTable;
typedef enum {
RunMode_Typ = 's',
IqRef_Typ = 'f',
SpdRef_Typ = 'f',
LimitTorque_Typ = 'f',
CurKp_Typ = 'f',
CurKi_Typ = 'f',
CurFiltGain_Typ = 'f',
LocRef_Typ = 'f',
LimitSpd_Typ = 'f',
LimitCur_Typ = 'f',
MechPos_Typ = 'f',
IqFilt_Typ = 'f',
MechVel_Typ = 'f',
Vbus_Typ = 'f',
Rotation_Typ = 's',
LocKp_Typ = 'f',
SpdKp_Typ = 'f',
SpdKi_Typ = 'f'
} ControlTableType;
//控制参数最值，谨慎更改
#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f
#define MAX_P 720
#define MIN_P -720
//控制命令宏定义
#define Communication_Type_GetID 0x00 //获取设备的ID和64位MCU唯一标识符
#define Communication_Type_MotionControl 0x01 //用来向主机发送控制指令
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02 //用来向主机反馈电机运行状态
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03 //电机使能运行
#define Communication_Type_MotorStop 0x04 //电机停止运行
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06 //设置电机机械零位
#define Communication_Type_CanID 0x07 //更改当前电机CAN_ID
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11 //读取单个参数
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12 //设定单个参数
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15
enum CONTROL_MODE //控制模式定义
{
Motion_mode = 0,//运控模式
Position_mode, //位置模式
Velcity_mode, //位置模式
Current_mode //电流模式
};
enum ERROR_TAG //错误回传对照
{
OK = 0,//无故障
BAT_LOW_ERR = 1,//欠压故障
OVER_CURRENT_ERR = 2,//过流
OVER_TEMP_ERR = 3,//过温
MAGNETIC_ERR = 4,//磁编码故障
HALL_ERR_ERR = 5,//HALL编码故障
NO_CALIBRATION_ERR = 6//未标定
};
#endifcybergear.h，协议部分（含设置电机等），暂未提供电脑接收数据相关设置（后续补充）。
注：修正了参考博客中设置电机零位中的错误，参考电机说明书内容
#ifndef __CYBERGEAR_H
#define __CYBERGEAR_H
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "xiaomi_driver.h"
#include "pc_communication.h"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
extern volatile float motor_info[4];
//主机CANID设置
#define Master_CAN_ID 0x00 //主机ID
//参数读取宏定义
#define Gain_Angle 720/32767.0
#define Bias_Angle 0x8000
#define Gain_Speed 30/32767.0
#define Bias_Speed 0x8000
#define Gain_Torque 12/32767.0
#define Bias_Torque 0x8000
#define Temp_Gain 0.1
#define Motor_Error 0x00
#define Motor_OK 0X01
typedef enum
{
Unit_Default,
Unit_Deg=1,
Unit_RPM=1,
Unit_mA=1
}Unit;
typedef struct{
volatile float freq;
volatile float amp;//角度值
volatile float delay;
volatile float offset;
volatile float downRatio;
} SinMotion;
typedef struct{ //小米电机结构体
uint8_t CAN_ID; //CAN ID
uint8_t MCU_ID; //MCU唯一标识符[后8位，共64位]
float des_cur;
float des_vel;
float des_pos;
float pre_cur;
float pre_vel;
float pre_pos;
float pre_tor;
float pre_temperature;
uint8_t error_code;
//零位选择通过Init_CyberZero()设置
float ini_tor;
float ini_vel;
float ini_pos;
float ini_kp, sin_kp;
float ini_kd, sin_kd;
//最大限制
float max_tor;
float max_pos;
float max_vel;
float tor_threshold;
float zero_pos;
SinMotion MotionPara;
}Cyber_Motor;
extern Cyber_Motor Cyber;
/*****************************初始化*****************************/
void Init_Cyber(Cyber_Motor *Motor, uint8_t Can_Id);
void Start_Cyber(Cyber_Motor *Motor);
void Stop_Cyber(Cyber_Motor *Motor, uint8_t clear_error);
/*****************************设置电机参数*****************************/
void Set_Cyber_Mode(Cyber_Motor *Motor, uint8_t Mode);
void Set_Cyber_ZeroPos(Cyber_Motor *Motor);
void Set_Cyber_Pos(Cyber_Motor *Motor, float value);//仅位置模式, value单位为Deg
void Set_Cyber_limitSp(Cyber_Motor *Motor, float value);//同时设置电机结构体中的max_spd, value单位为RPM
void Set_Cyber_limitTor(Cyber_Motor *Motor, float value);//同时设置电机结构体中的max_tor, value单位为Nm
void Set_Cyber_RotNum(Cyber_Motor *Motor, float value);//设置电机当前圈数
void Read_Cyber_Pos(Cyber_Motor *Motor);//获得反馈，发送位置可以时刻获得位置，这个呢
/*****************************运动控制模式*****************************/
void Cyber_ControlMode(Cyber_Motor *Motor,float tor, float vel_rads, float pos_rad, float kp, float kd);//仅运控模式
/*****************************反馈帧处理回调函数 负责接回传信息 *****************************/
void request_motor_feedback(Cyber_Motor *Motor);
void Motor_Data_Handler(Cyber_Motor *Motor,uint8_t DataFrame[8],uint32_t IDFrame);
/*****************************暂时没用，电机参数读取设置*****************************/
void Check_Cyber(uint8_t ID);
void set_CANID_cybergear(Cyber_Motor *Motor, uint8_t CAN_ID);
void Set_Cyber_Cur(Cyber_Motor *Motor, float Current);
uint32_t Get_Motor_ID(uint32_t CAN_ID_Frame);
/*****************************电机协议*****************************/
float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits);
int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits);
void Set_Cyber_Parameter(Cyber_Motor *Motor,uint16_t Index,float Value,char Value_type);
void Set_Cyber_Parameter(Cyber_Motor *Motor,uint16_t Index,float Value,char Value_type);
void Read_Cyber_Parameter(Cyber_Motor *Motor,uint16_t Index);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
cybergear.c
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "cybergear.h"
#include "math.h"
Cyber_Motor Cyber;//小米电机定义
CAN_RxHeaderTypeDef rxMsg;//发送接收结构体
CAN_TxHeaderTypeDef txMsg;//发送配置结构体
uint8_t rx_data[8]; //接收数据
uint32_t Motor_Can_ID; //接收数据电机ID
uint8_t byte[4]; //转换临时数据
uint32_t send_mail_box = {0};//NONE
#define can_txd() HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txMsg, tx_data, &send_mail_box)//CAN发送宏定义
const float pi = 3.14159265358979323846f;
/***************************************初始化**************************************/
//@brief 小米电机初始化参数
void Init_Cyber(Cyber_Motor *Motor,uint8_t Can_Id)
{
txMsg.StdId = 0; //配置CAN发送：标准帧清零
txMsg.ExtId = 0; //配置CAN发送：扩展帧清零
txMsg.IDE = CAN_ID_EXT; //配置CAN发送：扩展帧
txMsg.RTR = CAN_RTR_DATA; //配置CAN发送：数据帧
txMsg.DLC = 0x08; //配置CAN发送：数据长度
Motor->CAN_ID=Can_Id; //ID设置
}
//@brief 使能电机
void Start_Cyber(Cyber_Motor *Motor)
{
uint8_t tx_data[8] = {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorEnable<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
//@brief 停止电机
void Stop_Cyber(Cyber_Motor *Motor,uint8_t clear_error)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
tx_data[0]=clear_error;//清除错误位设置 clear_error=1时清除故障
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorStop<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
/*****************************设置电机参数*****************************/
//@brief 设置电机模式(必须停止时调整！)
void Set_Cyber_Mode(Cyber_Motor *Motor,uint8_t Mode)
{
Set_Cyber_Parameter(Motor,RunMode_idx,Mode,'s');
}
//@brief 设置电机位置，单位弧度；补充value为角度时的内容
void Set_Cyber_Pos(Cyber_Motor *Motor, float value)
{
float pos = value * pi / 180;
Set_Cyber_Parameter(Motor, LocRef_idx, pos, 'f');
Motor->des_pos = value;
}
//@brief 设置电机当前位置为零点
void Set_Cyber_ZeroPos(Cyber_Motor *Motor)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
tx_data[0]=1;
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetPosZero<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
//@brief 设置电机运动限速，单位弧度/s
void Set_Cyber_limitSp(Cyber_Motor *Motor, float value) {
Set_Cyber_Parameter(Motor, LimitSpd_idx, value, 'f');
Motor->max_vel = value;
}
//@brief 设置电机运动最大扭矩，单位Nm
void Set_Cyber_limitTor(Cyber_Motor *Motor, float value)
{
Set_Cyber_Parameter(Motor, LimitTorque_idx, value, 'f');
Motor->max_tor = value;
}
//@brief 设置电机当前圈数
void Set_Cyber_RotNum(Cyber_Motor *Motor, float value)
{
Set_Cyber_Parameter(Motor, Rotation_idx, value, 'f');
//Motor->max_tor = value;
}
void Read_Cyber_Pos(Cyber_Motor *Motor)
{
Read_Cyber_Parameter(Motor, LocRef_idx);
}
/***************************************反馈帧处理回调函数 负责接回传信息 ***************************************/
//反馈电机信息
void request_motor_feedback(Cyber_Motor *Motor)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorRequest<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
can_txd();
}
/**
* @brief 电机回复帧数据处理函数
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
* @param[in] DataFrame:数据帧
* @param[in] IDFrame:扩展ID帧
* @retval None
*/
void Motor_Data_Handler(Cyber_Motor *Motor,uint8_t DataFrame[8],uint32_t IDFrame)
{
Motor->pre_pos=uint16_to_float(DataFrame[0]<<8|DataFrame[1],MIN_P,MAX_P,16);//DataFrame[0]<<8|DataFrame[1]低8位和高8位合并
Motor->pre_vel=uint16_to_float(DataFrame[2]<<8|DataFrame[3],V_MIN,V_MAX,16);
Motor->pre_tor=uint16_to_float(DataFrame[4]<<8|DataFrame[5],T_MIN,T_MAX,16);
Motor->pre_temperature=(DataFrame[6]<<8|DataFrame[7])*Temp_Gain;
Motor->error_code=(IDFrame&0x1F0000)>>16;
}
/***************************************电机信息接受和发送**************************************/
/**
* @brief hal库CAN回调函数,接收电机数据
* @param[in] hcan:CAN句柄指针
* @retval none
*/
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO1, &rxMsg, rx_data);//接收数据
Motor_Data_Handler(&Cyber,rx_data,rxMsg.ExtId);
}
//@brief 小米运控模式指令
void Cyber_ControlMode(Cyber_Motor *Motor,float tor, float vel_rpm, float pos_deg, float kp, float kd)
{
float pos_rad = pos_deg * pi / 180;
float vel_rads = vel_rpm * 30 / pi;
uint8_t tx_data[8];//发送数据初始化
//装填发送数据
tx_data[0]=float_to_uint(pos_rad,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
tx_data[1]=float_to_uint(pos_rad,P_MIN,P_MAX,16);
tx_data[2]=float_to_uint(vel_rads,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
tx_data[3]=float_to_uint(vel_rads,V_MIN,V_MAX,16);
tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotionControl<<24|float_to_uint(tor,T_MIN,T_MAX,16)<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据
can_txd();
}
/***************************************暂时不用***************************************/
//@brief 设置电机CANID
void set_CANID_cybergear(Cyber_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)
{
uint8_t tx_data[8]={0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体
can_txd();
}
//@brief 电流控制模式下设置电流
void Set_Cyber_Cur(Cyber_Motor *Motor,float Current)
{
Set_Cyber_Parameter(Motor,IqRef_idx,Current,'f');
}
/**
* @brief 提取电机回复帧扩展ID中的电机CANID
* @param[in] CAN_ID_Frame:电机回复帧中的扩展CANID
* @retval 电机CANID
*/
uint32_t Get_Motor_ID(uint32_t CAN_ID_Frame)
{
return (CAN_ID_Frame&0xFFFF)>>8;
}
//@brief 小米电机ID检查
void Check_cyber(uint8_t ID)
{
uint8_t tx_data[8] = {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;
can_txd();
}
/***************************************电机内部协议***************************************/
/**
* @brief 浮点数转4字节函数
* @param[in] f:浮点数
* @retval 4字节数组
* @description : IEEE 754 协议
*/
uint8_t* Float_to_Byte(float f)
{
unsigned long longdata = 0;
longdata = *(unsigned long*)&f;
byte[0] = (longdata & 0xFF000000) >> 24;
byte[1] = (longdata & 0x00FF0000) >> 16;
byte[2] = (longdata & 0x0000FF00) >> 8;
byte[3] = (longdata & 0x000000FF);
return byte;
}
/**
* @brief 小米电机回文16位数据转浮点
* @param[in] x:16位回文
* @param[in] x_min:对应参数下限
* @param[in] x_max:对应参数上限
* @param[in] bits:参数位数
* @retval 返回浮点值
*/
float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits)
{
uint32_t span = (1 << bits) - 1;
float offset = x_max - x_min;
return offset * x / span + x_min;
}
/**
* @brief 小米电机发送浮点转16位数据
* @param[in] x:浮点
* @param[in] x_min:对应参数下限
* @param[in] x_max:对应参数上限
* @param[in] bits:参数位数
* @retval 返回浮点值
*/
int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits)
{
float span = x_max - x_min;
float offset = x_min;
if(x > x_max) x=x_max;
else if(x < x_min) x= x_min;
return (int) ((x-offset)*((float)((1<<bits)-1))/span);
}
/**
* @brief 写入电机参数
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
* @param[in] Index:写入参数对应地址
* @param[in] Value:写入参数值
* @param[in] Value_type:写入参数数据类型
* @retval none
*/
void Set_Cyber_Parameter(Cyber_Motor *Motor,uint16_t Index,float Value,char Value_type)
{
uint8_t tx_data[8]= {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
memcpy(&tx_data[0],&Index,2);
if(Value_type == 'f')
{
memcpy(&tx_data[4], &Value, sizeof(Value));
}
else if(Value_type == 's')
{
tx_data[4]=(uint8_t)Value;
}
can_txd();
HAL_Delay(1);
}
/**
* @brief 读取电机参数
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
* @param[in] Index:写入参数对应地址
* @param[in] Value:写入参数值
* @param[in] Value_type:写入参数数据类型
* @retval none
*/
void Read_Cyber_Parameter(Cyber_Motor *Motor,uint16_t Index)
{
uint8_t tx_data[8]= {0};
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
tx_data[0]=Index;
tx_data[1]=Index>>8;
can_txd();
}2）具体控制完成零点设置以及位置模式下的正弦运动
注：修改模式为运控模式，并将set_cyber_pos修改为cybergear.h/c中的cyber_controlMode同样可以实现正弦运动函数；
cybermotor.h
#ifndef __CYBERMOTOR_H
#define __CYBERMOTOR_H
#include "cybergear.h"
#include <math.h>
//该文件应该包括 绝对零点设置；正弦运动设置；
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*****************************获取期望零位*****************************/
void Init_CyberZero(Cyber_Motor *Motor);
void Init_Sin(Cyber_Motor *Motor);
void Setting_AbsoluteZero(Cyber_Motor *Motor);
void Motion_CyberSin(Cyber_Motor *Motor);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
cybermotor.cpp
#include "cybermotor.h"
const float pi = 3.14159265358979323846f;
//@brief 绝对零点设置，包括电机初始化，运控模式达到极限值；
void Setting_AbsoluteZero(Cyber_Motor *Motor)
{
Init_Cyber(Motor, 0x7F);
//设置当前位置为0位
Init_CyberZero(Motor);//初始化电机结构体，即运控模式的参数Cyber_ControlMode
Set_Cyber_Mode(Motor,Position_mode);
//Set_Cyber_RotNum(Motor, 0);
Start_Cyber(Motor);//使能电机
Set_Cyber_RotNum(Motor, 0);
Set_Cyber_ZeroPos(Motor);
Set_Cyber_limitSp(Motor,1);
Set_Cyber_limitTor(Motor,0.2);
HAL_Delay(100);
Set_Cyber_Pos(Motor, 10);
HAL_Delay(100);
Set_Cyber_Pos(Motor, 20);
HAL_Delay(100);
Set_Cyber_Pos(Motor, 40);
HAL_Delay(100);
Set_Cyber_Pos(Motor, 130);
HAL_Delay(100);
while (1)
{
//Set_Cyber_Pos(Motor, 30);
Set_Cyber_RotNum(Motor, 0);
// 检查力矩和速度
if (Motor->pre_vel < 0.01)
{
Set_Cyber_ZeroPos(Motor);
Set_Cyber_limitSp(Motor,6);
Set_Cyber_Pos(Motor, -60);
HAL_Delay(3000);
//Set_Cyber_ZeroPos(Motor);
//break;
Motion_CyberSin(Motor);
}
}
}
// 控制电机正弦运动的函数
void Motion_CyberSin(Cyber_Motor *Motor)
{
Init_Sin(Motor);
uint32_t current_time;
float position;
//HAL_Delay(1000);
float period = 1/Motor->MotionPara.freq;
//float periodPositive = period * Motor->downRatio;
//float periodNegative = period - periodPositive;
// Init_Cyber(Motor, 0x7F);
// Set_Cyber_ZeroPos(Motor);
Set_Cyber_limitSp(Motor, 5);
// 循环持续指定的时间
while(1)
{
//float amp_rad = Motor->MotionPara.amp * pi/180;
current_time = HAL_GetTick(); // 更新当前时间
position = Motor->MotionPara.amp * sinf(2 * pi * Motor->MotionPara.freq * (current_time / 1000.0f))-60;
Motor->des_pos = position / pi * 180;
Set_Cyber_Pos(Motor, position);
// 添加延时来控制更新频率
HAL_Delay(3);
}
}
/*****************************零位初始化*****************************/
void Init_CyberZero(Cyber_Motor *Motor)
{
Motor->ini_tor=0.1;
Motor->ini_vel=0;
Motor->ini_pos=120;
Motor->ini_kp=0.8;
Motor->ini_kd=0.3;
Motor->tor_threshold=0.15;
}
/*****************************实际驱动函数*****************************/
void Init_Sin(Cyber_Motor *Motor)
{
Motor->sin_kp = 3;
Motor->sin_kd = 0.5;
Motor->MotionPara.amp=20;//角度值
Motor->MotionPara.freq=3;
Motor->MotionPara.delay=0;
Motor->MotionPara.offset=0;
Motor->MotionPara.downRatio=0.5;//上下扑动的duration相同
}
3)pc_communication.h/c，发送当前位置和电流或其他数据到PC
在定时器回调函数中调用curve_Display函数实现发送；使用VOFA+（一个上位机软件，类似串口助手）的FireWater显示数据，通过curve_Display实现向电脑端的发送，不使用curveDisplay，直接printf也是可以的
pc_communication.h
#ifndef __PCCOM_H
#define __PCCOM_H
#include "stm32f4xx_hal.h" // 根据你的STM32系列调整，如stm32f1xx_hal.h
#include "dma.h" // 包含 DMA 初始化和配置的头文件
#include <string.h> // 用于 strlen 函数
#include <stdarg.h> // 用于可变参数函数
#include <stdio.h>
#include "usart.h"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
void PC_Communication(UART_HandleTypeDef* huart, const char* format, ...);
void curve_Display(float a, float b, float c, float d);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endifpc_communication.c
#include "pc_communication.h"
volatile float motor_info[5];//不能设置为uint_8，必须要和实际的Motor结构体的一致，否则无法发送
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
void PC_Communication(UART_HandleTypeDef* huart, const char* format, ...) {
static char buffer[1000];
va_list args;
va_start(args, format);
vsnprintf(buffer, sizeof(buffer), format, args);
va_end(args);
HAL_UART_Transmit_DMA(huart, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer));
}
void curve_Display(float a, float b, float c, float d)
{
PC_Communication(&huart1, "d: %.2f, %.2f, %.2f, %.2f\r\n", a, b, c, d);
}
#ifdef __cplusplus
|
#endif
4）定时器回调函数，补充在tim.c最下面
/**
* @brief hal库TIM回调函数,发送数据到电脑
* @param[in] hcan:TIM句柄指针
* @retval none
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == TIM2) // 检查是哪个定时器产生了中断
{
motor_info[0] = Cyber.des_pos;
motor_info[1] = Cyber.pre_pos;
motor_info[2] = Cyber.pre_vel;
motor_info[3] = Cyber.pre_tor;
//motor_info[4] = Cyber.pre_temperature;
//printf("Desired Position: %f\n", motor_info[0]);
//printf("Present Position: %f\n", motor_info[1]);
//printf("Present Velocity: %f\n", motor_info[2]);
//printf("Present Current: %f\n", motor_info[3]);
curve_Display(motor_info[0],motor_info[1],motor_info[2],motor_info[3]);
}
}每隔10ms，向电机反馈电机的数据
注意：根据说明书，发送一次，只能在发送的时刻瞬间收到一次电机反馈。
例如，如果仅单次发送设置位置1rad，仅在发送的瞬间反馈一次位置命令。如果想要获取电机的运动曲线，必须在while中发送才能绘制相关运动曲线图。
5.绝对零点实现方式解释
1 具体实现在CyberMotor.h/cpp中Setting_AbsoluteZero：
设置运动模式->使能电机->设置当前位置为零点->设置位置模式限速/扭矩->设置位置->进入循环
循环中：设置电机圈数（目的，获取电机反馈（参考说明书，获取通信类型2的反馈），进而获取电机的位置速度扭矩信息）->判断当前速度大小是否小于一个很小的值->如果小于说明电机达到限位，即进入if条件句中->设置当前位置为零点->调整电机限速/扭矩->回到我需要正弦运动的位置（-60的位置）->delay等待达到实际位置（可以修改一下判断是否达到当前位置，通过反馈，而不是delay）->正弦运动函数
2. 遇到的一些问题
使能电机，并设置一个目标位置后，电机会先顺逆运动（方向每一次都不一样）1s多，才会按实际要求运动。因为此，笔者以为每次的位置模式启动后，正角度对应的不是固定顺时针/逆时针；实际是对应的。
可能原因：
1）初始Kp,Kd设置不当； 2）本身传感器可能存在误差； 3）电机本身控制算法中存在误差修正或者启动过程中的初始调整
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