ABB力控基础使用调试步骤

ABB力控基础使用调试步骤

前言：

1、本文面向初次使用ABB力控的新人群体,且仅供参考指导作用,不对最终调试结果负责。

2、关于硬件接线部分可以拨打ABB客服电话,以提高效率：021-60287469

3、本文主要针对使用ABB力控基础使用的调试部分，复杂力控场景使用，例如装配应用 仅供参考

4、设备型号：
机器人型号:ABB IRB1200
设备: MU300外部轴电机、IRB1200-165力控
软件:RobotStudio2019.2
控制柜：标准控制柜
控制系统版本：RobotWare 6.09
6、本人水平有限,若所述有误,还望不吝斧正
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一、调试步骤

1、如果力控配置错误，会导致系统出错，或力控无法识别负载
解决办法：找到ABB销售，索取力控配置文件（非MOC.cfg），导入配置文件。

2、检查力控安装方式，力控标的X，Y，Z方向必须与机器人使用tool0的X、Y、Z方向保持一致（不论倒装还是正装）

3、识别力控负载，将机器人调整姿态置4、5、6轴接近平行位置，运行识别负载程序，获得负载数据

4、运行力控基础使用范例，力控首先需要先走一遍无力控的轨迹，调整好点位后，再进行打开力控进行调试

二、范例程序

1、力控识别程序

PROC SensorLoad_Def()
VAR num