ABB力控基础使用调试步骤
前言:
1、本文面向初次使用ABB力控的新人群体,且仅供参考指导作用,不对最终调试结果负责。
2、关于硬件接线部分可以拨打ABB客服电话,以提高效率:021-60287469
3、本文主要针对使用ABB力控基础使用的调试部分,复杂力控场景使用,例如装配应用 仅供参考
4、设备型号:
机器人型号:ABB IRB1200
设备: MU300外部轴电机、IRB1200-165力控
软件:RobotStudio2019.2
控制柜:标准控制柜
控制系统版本:RobotWare 6.09
6、本人水平有限,若所述有误,还望不吝斧正
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一、调试步骤
1、如果力控配置错误,会导致系统出错,或力控无法识别负载
解决办法:找到ABB销售,索取力控配置文件(非MOC.cfg),导入配置文件。
2、检查力控安装方式,力控标的X,Y,Z方向必须与机器人使用tool0的X、Y、Z方向保持一致(不论倒装还是正装)
3、识别力控负载,将机器人调整姿态置4、5、6轴接近平行位置,运行识别负载程序,获得负载数据
4、运行力控基础使用范例,力控首先需要先走一遍无力控的轨迹,调整好点位后,再进行打开力控进行调试
二、范例程序
1、力控识别程序
PROC SensorLoad_Def()
VAR num