ABB机器人教程：基于系统输入输出的外部启动功能介绍与配置方法

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已于 2025-01-22 20:23:39 修改

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分类专栏： RobotStudio虚拟仿真教程文章标签：机器人虚拟仿真虚拟调试机械设计 ABB机器人

于 2024-07-26 19:10:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WHX1083575213/article/details/140722860

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概述

一般情况下，机器人都具备本地启动运行与外部启动运行功能，ABB机器人也不例外。

通过在示教器上按“启动”键来启动ABB机器人自动运行的模式，我们可以称为本地运行模式。相对的，通过外部信号（如外接按钮、PLC、HMI、PC等）来启动机器人自动运行的模式称为外部启动运行模式。

ABB机器人外部启动运行有多种实现方法，其中最为常用的是基于系统输入输出信号的外部启动运行方法。

系统输入输出是ABB机器人控制器中用于控制和反馈系统中某些特定功能的一系列I/O信号接口，用户可以将I/O信号与之相关联，以实现对机器人系统关键信息的监视与控制。

机器人外部启动可以看作是本地启动的扩展，它的启动工作流程与本地启动基本上是一致的。

ABB机器人本地启动运行操作过程：先在控制柜上将模式开关切换到“自动模式”，然后按电机开启按钮开启电机，在示教器上点击“PP移至Main”，将程序指针移动到主程序，最后按“启动”键，启动机器人自动运行。

在启动过程中，每一步操作完成后还要查看机器人是否有错误报警，若出现报警要及时处理。

外部启动也是按照这个流程，只是操作的按钮、按键变成了外部监控设备。启动中的每一步操作对应1个系统输入信号，每一步操作后也会对应的，有一个系统输出信号来反馈系统状态。

以系统输入输出为桥梁，按照机器人的启动流程，用户只要在PLC或其他外部控制器中，编写出与系统输入输出相关联的I/O信号的执行逻辑运行程序，就可以实现ABB机器人的外部启动运行了。

在配置ABB机器人的系统输入输出之前，先要配置好要与系统输入输出相关联的I/O信号，关于这些I/O信号的详细说明如下表所示。