ABB机器人教程：基于系统输入输出的外部启动功能介绍与配置方法

目录

概述

机器人外部启动工作流程

机器人I/O信号说明

系统输入输出信号关联配置

外部启动运行测试

附录A：系统输入说明

附录B：系统输出说明

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概述

一般情况下，机器人都具备本地启动运行与外部启动运行功能，ABB机器人也不例外。

通过在示教器上按“启动”键来启动ABB机器人自动运行的模式，我们可以称为本地运行模式。相对的，通过外部信号（如外接按钮、PLC、HMI、PC等）来启动机器人自动运行的模式称为外部启动运行模式。

ABB机器人外部启动运行有多种实现方法，其中最为常用的是基于系统输入输出信号的外部启动运行方法。

系统输入输出是ABB机器人控制器中用于控制和反馈系统中某些特定功能的一系列I/O信号接口，用户可以将I/O信号与之相关联，以实现对机器人系统关键信息的监视与控制。

机器人外部启动工作流程

机器人外部启动可以看作是本地启动的扩展，它的启动工作流程与本地启动基本上是一致的。

ABB机器人本地启动运行操作过程：先在控制柜上将模式开关切换到“自动模式”，然后按电机开启按钮开启电机，在示教器上点击“PP移至Main”，将程序指针移动到主程序，最后按“启动”键，启动机器人自动运行。

在启动过程中，每一步操作完成后还要查看机器人是否有错误报警，若出现报警要及时处理。

外部启动也是按照这个流程，只是操作的按钮、按键变成了外部监控设备。启动中的每一步操作对应1个系统输入信号，每一步操作后也会对应的，有一个系统输出信号来反馈系统状态。

以系统输入输出为桥梁，按照机器人的启动流程，用户只要在PLC或其他外部控制器中，编写出与系统输入输出相关联的I/O信号的执行逻辑运行程序，就可以实现ABB机器人的外部启动运行了。

机器人I/O信号说明

在配置ABB机器人的系统输入输出之前，先要配置好要与系统输入输出相关联的I/O信号，关于这些I/O信号的详细说明如下表所示。

信号名称	信号类型	说明
di_MotorON	Digital Input	电机开启控制信号
di_ResetError	Digital Input	程序执行错误复位信号
di_PpToMain	Digital Input	程序指针移至主程序控制信号
di_Start	Digital Input	启动运行程序控制信号
di_Stop	Digital Input	停止运行程序控制信号
di_ResetEStop	Digital Input	急停复位信号
do_Error	Digital Output	程序执行错误反馈信号
do_AutoOn	Digital Output	机器人处于自动模式反馈信号
do_MotorOn	Digital Output	电机开启反馈信号
do_CycleOn	Digital Output	正在执行机器人程序反馈信号
do_EStop	Digital Output	机器人处于急停状态反馈信号

注：以上I/O信号是机器人外部启动所需的通用信号，不同的工况，可能会有不同的启动需求，因此所需的I/O信号也会有所不同，可根据实际需求进行信号增减。

系统输入输出信号关联配置

在ABB机器人示教器上，依次点击“主菜单”→“控制面板”→“配置”，进入I/O信号配置界面，如下图所示。

若未进入I/O信号配置界面，可以点击“主题”，选择“I/O”即可进入。

先来配置系统输入信号，选择“System Input”，点击“显示全部”，如下图所示。

示教器切换到System Input界面，点击“添加”，来添加系统输入与I/O信号的关联关系，如下图所示。

在系统输入添加界面中，双击参数名称“Signal Name”，在其后的值处弹出下拉菜单，点选“di_MototON”，如下图所示。

参数名称下再双击“Action”，切换到当前值界面，选择要关联的动作，本案例选择“Motors On”，如下图所示，点击“确定”。

返回系统输入添加界面，点击“确定”，弹出重新启动对话框，点击“否”，如下图所示。

这样，System Input界面的系统输入列表中，就添加了电机开启系统输入与电机开启控制信号的关联关系列表选项，如下图所示。

可以参考上述步骤，继续点击“添加”，来添加其他I/O信号与系统输入的关联关系，有关其他I/O信号与系统输入关联关系的详细说明，如下表所示。

Signal Name	Action	Argument	说明
di_ResetError	Reset Execution Error Signal		复位程序执行错误信号
di_PpToMain	PP to Main	Task Name：T_ROB1	程序指针移至主程序
di_Start	Start	Argument1：Continuous	启动运行程序
di_Stop	Stop		停止运行程序
di_ResetEStop	Reset Emergency Stop		复位急停

系统输入全部添加完成后，点击“后退”，返回I/O信号配置界面。

接下来配置系统输出信号，选择“System Output”，点击“显示全部”，如下图所示。

在System Output界面中，点击“添加”，来添加系统输出与I/O信号的关联关系，如下图所示。

进入系统输出添加界面后，双击参数名称“Signal Name”，在其后的值的下拉菜单中，点选“do_Error”，如下图所示。

参数名称下再双击“Status”，进入当前值界面，选择要关联的状态，本案例选择“Execution Error”，如下图所示，点击“确定”。

此时，参数名称栏下会出现Argument2，这表示可以为其指定要监视的任务，当然也可以不指定来监视所有任务。本案例选择指定，双击“Argument2”，在弹出的下拉菜单中点选“T_ROB1”，如下图所示。

点击“确定”，同样会弹出重新启动对话框，点击“否”。这样，System Output界面的系统输出列表中，就添加了程序执行错误系统输出与程序执行错误反馈信号的关联关系系统选项，如下图所示。

可以参考上述步骤，继续点击“添加”，来添加其他I/O信号与系统输出的关联关系，有关其他I/O信号与系统输出关联关系的详细说明，如下表所示。

Signal Name	Status	Argument	说明
do_AutoOn	Auto On		机器人处于自动模式
do_MotorOn	Motors On		电机开启
do_CycleOn	Cycle On		正在执行机器人程序
do_EStop	Emergency Stop		机器人处于急停状态

系统输入输出与I/O信号的关联关系全部配置完成后，重启机器人系统，重启后关联关系立即生效。

外部启动运行测试

在ABB机器人控制柜上，先将模式开关切换到“手动模式”，此时电机应为“防护装置停止”，查看数字输出“do_MotorOn”信号是否为处于脉冲输出状态；将模式开关切换到“自动模式”，查看数字输出“do_AutoOn”信号是否置位；此时电机应为关闭状态，“do_MotorOn”信号复位；置位“di_MotorON”数字输入信号，查看电机是否开启，以及“do_MotorOn”信号是否置位；置位数字输入“di_PpToMain”信号，查看程序指针是否移至主程序；置位数字输入“di_Start”信号，查看机器人是否启动运行，数字输出“do_CycleOn”信号是否置位；置位数字输入“di_Stop”信号，查看机器人是否停止运行，“do_CycleOn”信号是否复位；再次置位“di_Start”信号，查看机器人是否重新启动运行。

测试过程中，每一步操作完成后要及时查看系统是否出现错误报警，若有报警则要及时调试处理。

在RobotStudio中的仿真运行测试效果可以点击下方视频查看。

RobotStudio虚拟仿真：ABB机器人基于系统信号的外部启动运行

附录A：系统输入说明

Action	动作描述	Argument
Backup	启动机器人系统备份	Argument1设定备份文件名称； Argument3设定备份文件存储路径； Argument4备份文件存储模式，Unique Name为唯一名称存储，Overwrite为同名覆盖存储； Argument5备份名称是否包含日期，Add Date为添加当前日期，No Date为不添加日期； Argument8备份是否存档，Archive为存档，并且备份以后缀名为.tar的文件保存，No archive为不存档。
Collision Avoidance	激活碰撞监控
Disable Backup	禁止启动机器人系统备份
Enable Energy Saving	使控制器进入节能状态
Interrupt	触发机器人执行中断程序	Argument1设定待执行的例行程序名称； Argument2待执行的例行程序所在的任务。
Limit Speed	降低机器人运动速度	Argument6设定机械单元。
Load	加载RAPID程序	Argument1设定要加载的程序文件路径、名称和文件扩展名； Argument2程序要加载到的任务名称。
Load and Start	加载RAPID程序并启动运行	Argument1设定要加载的程序文件路径、名称和文件扩展名； Argument2程序要加载到的任务名称。
Motors Off	电机关闭
Motors On	电机开启
Motors On and Start	电机开启并启动运行程序	Argument1选择运行模式，Continuous（连续）、Cycle（单周）。
PP to Main	程序指针移至主程序	Task Name指定任务名称。
Quick Stop	快速停止
Reset Emergency Stop	复位急停
Reset Execution Error Signal	复位程序执行错误信号
SimMode	仿真模式	Argument1设置为Load，机器人应在没有有效载荷的情况下运行。
Soft Stop	软停止
Start	启动运行程序	Argument1选择运行模式，Continuous（连续）、Cycle（单周）。
Start at Main	从主程序启动运行	Argument1选择运行模式，Continuous（连续）、Cycle（单周）。
Stop	停止运行程序
Stop at End of Cycle	执行完当前循环后停止
Stop at End of Instruction	执行完当前指令后停止
System Restart	系统重启
Write Access	请求写访问权限

附录B：系统输出说明

Status	状态描述	Argument
Absolute Accuracy Active	绝对精度已激活
Auto On	机器人处于自动模式
Backup Error	系统备份失败
Backup in progress	正在备份
Collision Avoidance	碰撞监控已激活
CPU Fan not Running	主计算机风扇转动不正常
Cycle On	正在执行机器人程序
Emergency Stop	机器人处于急停状态
Enable Energy Saving	机器人处于节能状态
Execution Error	程序执行错误	Argument2指定任务名称，也可以不指定。
Limit Speed	已触发降低机器人运动速度	Argument要检测的机械单元； Argument4信号输出延时，单位ms。
Mechanical Unit Active	机械单元已激活	Argument设定信号反应的机械单元。
Mechanical Unit Not Moving	机械单元处于停止状态	Argument设定信号反应的机械单元，也可以不指定。
Motion Supervision On	运动监控功能已启用	Argument设定要监控的机械单元。
Motion Supervision Triggered	触发运动监控功能已激活	Argument设定要监控的机械单元，也可以不指定。
Motors Off	电机关闭（置位）或安全链未关闭时电机关闭（脉冲）
Motors On	电机开启（置位）或保护装置停止状态（脉冲）
Motors Off State	电机关闭状态
Motors On State	电机开启状态
Path Return Region Error	路径返回区域错误	Argument1指定要监控的机械单元，也可以不指定。
Power Fail Error	上电失败后程序无法从当前位置继续运行
PP Moved	程序指针移动时脉冲输出一次	Argument2指定任务名称。
Production Execution Error	发生程序执行错误、碰撞、系统错误
Robot Not On Path	机器人停止后离编程路径太远	Argument设定要监控的机械单元； Argument5设定允许偏离编程路径的最大TCP距离，范围0~2.00，单位m； Argument6设定TCP最大旋转角度，范围0~6.28，单位rad。
Run Chain OK	安全链已关闭
SimMode	已设置仿真模式	Argument3只能设定为Load。
Simulated I/O	有I/O信号处于仿真模式
SMB Battery Charge Low	SMB电池电量耗尽
System Input Busy	系统输入繁忙
Task Executing	正在执行已配置任务	Argument2指定任务名称。
TCP Speed	TCP运行速度	Argument指定速度所对应的机械单元。
TCP Speed Reference	TCP编程速度	Argument指定编程速度所对应的机械单元。
Temperature Warning	主计算机CPU过热
Write Access	以获得写访问权限

The End

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