零空间(Null space)的理解

零空间(Null space)的定义:

已知A是一个 m*n 的矩阵,则A的零空间是指满足下列条件的n维矢量 v 的集合:Null(A)=\{v\in C^n:Av=0\}. 式中C表示复数。

零空间(Null space):像为零的原像空间,即{x| Ax=0}。若矩阵为A,则用Null(A)表示A的零空间。

个人理解:

  • 一个矩阵A的零空间是指,能够被矩阵A映射到零点的所有向量所在的空间。
  • 零空间不独立存在,其依赖于某个特定的算子/矩阵A而存在。是定义在某个特定的算子/矩阵上的。通常说的是“某个算子A的零空间”。

零空间的维度

用dim[Null(A)]表示A的零空间的维度。

由以上定义可知,零空间并不是维度为0.

矩阵的秩:矩阵A_{m\times n}的列空间Col(A)是一个向量空间,显然每个向量的维度是n。列空间的维数定义为矩阵A的秩,标记为 r_{A},即r_{A}=dim[Col(A)]

零空间的维度,等于矩阵A所在的全空间的维度减去A的列空间的维度,即,A所在的全空间的维度减去矩阵A的秩: dim[Null(A)]=n-r_{A}=n-dim[Col(A)]

个人理解

描述:

  • 矩阵A_{m\times n}的所有行向量可以张成行向量子空间,所有列向量可以张成列向量子空间。
  • 行向量子空间和列向量子空间的维数相等,都等于矩阵的秩r_{A}
  • 行向量子空间的维度 = m - (A的零空间的维度)= m - dim[Null(A)]
  • 列向量子空间的维度 = n - (A的零空间的维度)=n - dim[Null(A)]
  • 一个矩阵的: (子空间的维度) + (零空间的维度) = 全空间的维度

以下为自己的理解:

  • 如果零空间维度为0,意味着矩阵的原像空间中只有一个样本可以被映射到矩阵像空间中的零点。
  • 如果零空间维度为1:意味着矩阵的原像空间中有一条直线上的点经过矩阵算子后会被映射到像空间中的零点。
  • 如果零空间维度为2:意味着矩阵的原像空间中有一个平面上的点经过矩阵算子后会被映射到像空间中的零点。
  • 如果零空间维度为k:意味着矩阵的原像空间中有一个k维子空间,该k维子空间中的点经过矩阵算子后会被映射到像空间中的零点。

参考:《矩阵分析与应用(第2版)》张贤达 著。 第52页。

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机械臂是一种能够在外力作用下执行自主控制的装置。在机械臂的运动过程中,存在一些特殊的空间称为零空间Null Space)。 零空间是指机械臂在特定位置和姿态下,可以设置关节角度的一组解。换句话说,当机械臂处于零空间中时,可以通过对关节角度的调整来实现特定的运动,而不会改变末端执行器的位置和姿态。零空间可以增加机械臂的灵活性和操作的空间。 在实际控制中,可以利用零空间阻抗来实现对机械臂的控制。零空间阻抗指的是在末端执行器的力和力矩控制上施加一定的阻抗。这样可以让机械臂在执行任务的同时对外界力的作用有一定的响应和抵抗能力。通过调整阻抗参数,可以实现机械臂对外界力的精确控制。 实现零空间零空间阻抗控制需要以下步骤。首先,对机械臂的动力学模型进行建模,并计算出零空间的解。然后,通过传感器获取机械臂当前的位置和姿态信息。接下来,根据期望的运动和力矩响应,在控制器中设定零空间阻抗参数。最后,根据控制算法计算关节角度的调整量,并将其发送给机械臂的伺服系统以实现控制。 总之,机械臂的零空间零空间阻抗控制是通过利用机械臂在特定位置和姿态下可以调整关节角度的特性,实现对任务执行和外界力响应的控制。这种控制方法在工业自动化等领域具有广泛的应用前景。
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