4-tf介绍

tf介绍

TransFrom

1 坐标变换（位置+姿态）
2 坐标系数据的维护工具

抓取场景下的坐标转换

1 涉及的坐标系：基坐标系、摄像头坐标系、机械臂末端坐标系
2 物体坐标相对于摄像头坐标系-》物体坐标相对于基坐标系

3 物体坐标相对于夹爪末端坐标系

ROS中的tf

1 一个部件是一个link， 会发布自己的tf消息
2 与之相连的link， 会接收其tf消息完成连接转化工作（joint工作）
3 ROS中tf表示的意思：标准 话题 工具 接口

tf消息格式

两个frame之间的tf变化 TransformedStamped.msg

seq-序号  
stamp-时间戳  
frame_id-本frame的id  
child_frame_id-子frame的id  
位置  
旋转位姿 

很多个节点向/tf 话题发送消息， 形成tf树