kinova-ros配置文档

我的环境

1 ubuntu 16.04 64bits
2 ROS Kinetic

Kinova SDK 下载

１　进入kinova官网 kinovarobotics.com
２　找到右上角resource， 根据自己kinova机械臂的名称找到对应的资源库， 我的是Gen2

３　选择对应自由度的机械臂，然后找到SDK下载

Kinova SDK 安装

１　解压SDK, 切换到目录中
２　打开终端

cd Ubuntu/16_04/64\ bits/

３　使用.sh文件安装

sudo bash installSDK64.sh 

４　一直下一步即可，　一般是默认安装在opt目录下

SDK DevelopmentCenter GUI 简单使用

１　切换到安装目录下

cd /opt/JACO-SDK/GUI/

２　运行GUI文件

sudo ./DevelopmentCenter.sh

３　右上角检测到序列号，　且使用Virtual joystick可以使用说明成功

Kinova-ros 安装

１　创建工作空间

mkdir "~/catkin_ws/src/"

２　切换到工作空间

cd ~/catkin_ws/src/

３　下载

git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros

可以导入到gitee 再下载
４　编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

５　更改bashrc文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

此句话加入到bashrc中