使用github安装
网址:http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26
git clone到本地之后,catkin make即可开始使用
使用apt安装
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-detect
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco
测试使用
roslaunch aruco_ros single.launch
如果没有报错,说明成功
网址生成二维码,及其相关信息
1 图片的风格类型
2 marker ID -----582
3 尺寸大小(注意这里的单位为mm)----34mm
修改launch文件夹中的single.launch文件
1 更改camera_info为realsense发布的相机内参话题
<remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />
2 更改image
<remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />
3 更改camera_frame
<param name="camera_frame" value="/camera_link"/>
4 更改Marker ID; marker size
<arg name="markerId" default="582"/>
<arg name="markerSize" default="0.034"/> <!-- in m -->
开始测试
1 启动realsense节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
2 启动single.launch 文件
roslaunch aruco_ros single.launch
3 使用image_view观察识别效果
rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
4 查看位姿
rostopic echo /aruco_single/pose
参考:https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105098244