ROS2的发展历史、核心架构和应用场景

Suger999

于 2025-03-26 11:18:26 发布

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分类专栏： ROS 文章标签：架构 ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/Suger999/article/details/146524003

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以下是对**ROS2（Robot Operating System 2）**的发展历史、核心架构和应用场景的详细解析，覆盖其技术演变、关键特性和生态系统：

ROS1的起源：
2007年斯坦福大学与Willow Garage联合推出ROS（元操作系统），目标是标准化机器人软件开发，提供通信中间件、工具链和软件包生态。
- 主要贡献：
  - 发布-订阅模型（Topic）、服务（Service）、参数服务器等核心机制。
  - 开源社区（ROS Wiki、Package Index）推动机器人研发协作。
- 典型问题：
  - 实时性弱：基于TCP/UDP的单主节点（ROS Master）易成单点故障，通信延迟不可控。
  - 跨平台限制：依赖Linux，Windows/RTOS支持差，难以嵌入工业设备。
  - 安全缺陷：缺乏加密和身份验证，无法满足工业与自动驾驶需求。
  - 网络隔离限制：仅适用于局域网，云端或广域网通信困难。

2014年启动ROS2项目，目标是通过去中心化架构和现代化通信协议解决ROS1的瓶颈：

DDS（Data Distribution Service）的引入：
ROS2底层采用DDS作为默认通信协议（ISO标准协议），实现实时、可靠、去中心化的数据分发。
- 核心优势：
  - 服务质量（QoS）策略：可配置可靠性（Reliable/Best Effort）、持久性（Transient Local）、生命周期（Liveliness）等参数。
  - 多播支持：优化多节点通信效率。
  - 兼容工业标准：适配RTI Connext DDS、Fast DDS、Cyclone DDS等实现。
- DDS与ROS2的接口层：
  - ROS Middleware Interface（RMW）：抽象DDS接口，允许用户切换不同DDS供应商（如切换rmw_cyclonedds_cpp）。

节点生命周期：
ROS2节点明确划分初始化、活跃、关闭等阶段，支持动态启停和资源回收。
- 节点间自动发现：无需ROS Master，通过DDS的发现协议（如SPDP、SEDP）发现通信对端。
执行器模型：
提供MultiThreadedExecutor和StaticSingleThreadedExecutor优化多线程任务调度。

Topic/Service/Action的增强：
- Topic：支持QoS配置（如传感器数据使用Best Effort，控制指令使用Reliable）。
- Service：同步通信，支持超时与取消。
- Action：异步长时任务（如导航），支持进度反馈与中止。
Parameter与Launch系统：
- 动态参数：支持节点运行时修改参数（通过rclcpp::Parameter）。
- Python/XML/YAML Launch文件：支持复杂系统启动依赖管理。

SROS2（Secure ROS2）：
整合DDS安全规范，支持：
- 身份认证：数字证书验证节点身份。
- 数据加密：TLS/DTLS保护通信内容。
- 访问控制：策略文件定义节点权限（如限制某些节点只能订阅特定Topic）。

官方包（ros.repos）：核心功能包（如导航nav2、感知vision_opencv）。
企业支持：
- Open Robotics：主导开发，提供商业支持（如ROS2定制化服务）。
- Intel、NVIDIA：优化硬件加速（如GPU推理与Isaac ROS）。
- Bosch、Toyota：应用于自动驾驶与工业机器人。