Ubuntu中pangolin库的安装配置及问题解决

针对视觉SLAM十四讲中ch3部分pangolin库的安装及问题解决，这里给出一些教程!!!

1 pangolin库安装

1.1 pangolin依赖及工具安装

在Ubuntu18.04版本下，快捷键Ctrl+Alt+T打开终端，在命令行下分别输入下列指令：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install libglew-dev cmake libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libeigen3-dev -y 

实操如下：

1.2 pangolin库源文件下载

在下载库源文件之前，我们默认克隆了视觉SLAM十四讲的源代码，通过下面的指令进入pangolin库文件夹，进行源文件的下载

cd slambook2/3rdparty/Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git #github地址
git clone https://gitee.com/krisnat/pangolin.git #gitee地址

实操如下：

1.3 pangolin库安装

我们首先进入下载好的源文件目录，然后通过以下指令进行安装

cd slambook2/3rdparty/Pangolin/Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install

#-j后面的数字表示make过程使用的cpu线程数，数字越大，速度越快，可以根据自己的电脑配置情况进行调整
下面进行实操：

2 测试pangolin库

2.1 示例程序编译

pangolin库安装完成后，我们就可以通过VScode运行ch3目录下examples中的示例程序了。
在VScode的终端下输入下列指令，为测试程序做准备：

cd examples
mkdir build && cd build
cmake ..
make

下面进行实操：

2.2 示例程序运行

在VScode终端下，分别通过以下指令运行两个示例程序，程序名称可以通过ls指令查看，拼写时也可以通过tab键补全

ls
#   coordinateTransform plotTrajectory
./coordinateTransform
./plotTrajectory

实操如下：

coordinateTransform程序运行结果如下：

-0.0309731    0.73499   0.296108

而plotTrajectory程序出现报错cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt，这是由于程序中相对路径./examples/trajectory.txt是基于目前软件运行的路径，软件是进入examples，在里面寻找trajectory.txt，而编译完成的软件是在build目录下。

2.3 程序运行问题解决

针对上述plotTrajectory程序报错问题，我们用下面的办法进行解决，首先在VScode中打开终端，输入指令pwd后，显示文件所在路径，将路径复制替换掉程序中的./examples保存即可。
下面进行实操：

修改后，在build目录下重新编译程序，再次运行plotTrajectory程序，报错消失，程序正常运行，实操如下：

至此，问题解决！！！
对于visualizeGeometry.cpp文件的初次运行，会出现以下报错

./visualizeGeometry: error while loading shared libraries: libpango_image.so: cannot open shared object file: No such file or directory

这是因为系统不知道libpango_image.so放在哪个目录下，我们需要执行下面的指令，进行共享库的刷新

sudo ldconfig

接下来再执行程序，就可以正常运行了，这里不再进行实操演示。VScode终端下程序执行流程指令如下：

cd visualizeGeometry
mkdir build && cd build
cmake ..
make
ls
# CMakeCache.txt  CMakeFiles  cmake_install.cmake  Makefile  visualizeGeometry
./visualizeGeometry

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