SLAM14讲-Sophus库使用及实例代码运行演示

1 Sophus库的下载及构建编译

1.1 Sophus库的下载

首先通过github进行库的下载，通过Git指令下载即可。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

由于我在实测时这个操作会出现问题，导致下载失败，大家可以去我的CSDN资源里免费下载十四讲所有的库文件，这里是链接，下载以后解压，直接替换原来的文件夹即可。

1.2 Sophus库的构建编译

由于Sophus模板库是依赖于fmt库的，因此得先安装fmt库：
通过以下指令，我们进行fmt库的构建编译和安装

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

若库文件下载失败，可以去我上传的资源里下载，这里是地址。
下面进行实操：

通过以下指令，我们进行Sophus库的构建编译和安装

cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make instal 必须要安装，不安装后面会出错

下面进行实操演示：

安装成功，接下来我们进行程序的构建和编译运行

2 Sophus库的使用及示例代码运行

找到目录ch4，通过指令code .用VScode打开文件夹

下面双击打开useSophus.cpp文件，这时会遇到头文件#include "sophus/se3.hpp"抛异常现象，我们可以在c_cpp_properties.json文件下添加Sophus的路径，也可以把光标放在抛异常的头文件处，选择快速修复，然后选择第一项添加到路径即可(第一次打开文件就有这样的提示)，下面进行实操(由于我打开过文件，这里需要手动添加路径)

下面我们进行程序的运行操作，首先演示useSophus.cpp文件，在VScode下按快捷键Ctrl + ` 新建一个终端，然后输入以下指令进行程序的编译和运行：

mkdir build && cd build
cmake ..
make
ls
./useSophus

下面进行实操演示：

在编译trajectoryError.cpp程序之前，为了避免数据文件路径报错

我们需要修改代码的两处内容，首先鼠标右击example文件夹，选择复制路径，然后将下面两行代码

string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "./example/estimated.txt";

替换为：

string groundtruth_file = "复制的路径/groundtruth.txt";
string estimated_file = "复制的路径/estimated.txt";

这样就不会报错了

下面进行trajectoryError.cpp程序的编译和运行：

cd example
mkdir build && cd build
cmake ..
make
ls
./

下面进行实操：

至此，Sophus库安装使用及实例代码运行演示完毕!

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