ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目

最近看到一篇不错的ORBSLAM2+ZED的配置教程文档，转载和大家分享：https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/79153834（感谢原作者）

最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究，遇到各种问题，由于之前运行过ORBSLAM2，所以出个教程，希望对大家有个参考，如有不足，还请批评指正。 

运行环境 
ubuntu16.04 
Opencv3.1 
ROS kinetic 
ZED SDK 2.0 
Cuda8.0

1.NIvida驱动的安装

对于ubuntu16.04不用那么麻烦的去下载驱动等等，可直接在 
设置–》软件与更新–》附加驱动中 
安装完之后重启即可 

2、安装CUDA

cuda是nvidia的编程语言平台，想使用GPU就必须要使用cuda。 
从这里下载cuda8.0的安装文件 

注意这里下载的是cuda8.0的runfile（local）文件。 
这里是nvidia给出的官方安装指南（遇到问题时可以查阅) 

下载完cuda8.0后，执行如下语句，运行runfile文件：

sudo sh cuda_8.0.27_linux.run

• 驱动之前已经安装，这里就不要选择安装驱动。其余的都直接默认或者选择是即可。 

使用：

sudo gedit /etc/profile

打开“profile”文件，在末尾处添加（注意不要有空格，不然会报错):

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64$LD_LIBRARY_PATH

重启电脑：

sudo reboot

3、测试cuda的Samples

cd /usr/local/cuda-8.0/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery

如果显示的是一些关于GPU的信息，则说明安装成功了。

4.安装opencv3.1.0

opencv3.1.0是ZED SDK官方制定安装包，要注意在cuda环境下需要改一些东西才能顺利安装通过，具体看自己报什么错Google吧，解决bug也是程序员的一个基本能力， 由于版本问题，在cmake OpenCV 3.1时可能会遇到ippcv_linux下载不正确的问题，解决方法是在网上自行重新下载ippicv_linux包，并将其重新放入 opencv/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e 目录中并重新编译。 
关于OpenCV 3.1的更多详细内容请参考官网：http://docs.opencv.org/3.1.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

5.安装ZED SDK

这个没什么说的，直接去赶往下载对应版本的SDK即可

6.编译ORBSLAM2

ORBSLAM2所需库为 
1.opencv 
2.EIGEN 
3.pangolin 
4.g2o 
5.DBOW

6.1安装pangolin

点击这里安装pogolin即可 
如果以上步骤有出现任何错误，请根据官方文档确认所有依赖项以正确安装

6.2安装EIGEN

sudo apt-get install libeigen3-dev

6.3编译ORBSLAM2

由于g2o与DBOW已经集成在ORBSLAM2的第三方库中，我们秩序对ORBSLAM2进行编译即可

cd catkin_ws/src //进入工作空间，因人而异
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

This will create libORB_SLAM2.so at lib folder and the executables mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc in Examples folder

编译ROS节点

gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS//添加运行环境

添加路径后请通过该命令查看是否添加成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

确认添加成功后进入ORB-SLAM2目录执行：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

7.ZED ROS Wrapper 安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash

具体参考这里

8.更改ROS节点

ORB-SLAM2 ROS相关的Topic名称在路径ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/中的相关文件中 

选择你所想要更改的文件，并将其内容更改为如下所示：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed/left/image_raw_color", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed/right/image_raw_color", 1);

重新编译即可

8利用ZED运行ORBSLAM2

roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
roslaunch zed_wrapper display.launch

大功告成！！！