ORB-SLAM2双目开源框架 （1）

ORB-SLAM2主要由以下三个线程组成：
（1）跟踪(Tracking)线程: 计算每帧图像的ORB特征并进行匹配，利用Motion-Only BA估计相机初始位姿，跟踪局部地图，并判断当前图像帧是否为关键帧。当跟踪失败时，利用场景识别（Place Recognition）模块恢复对环境地图点的跟踪。
（2）局部建图（Local Mapping）线程: 获取跟踪线程的候选关键帧，管理局部地图中的关键帧和局部地图点，执行局部BA,得到准确度更高的定位和建图精度，最后对候选关键帧进行筛选。
（3）闭环（Loop Closing）线程： 进行闭环检测，当检测成功时利用位姿图优化减小相机运动漂移。而后执行全局BA,得到全局一致性更好的环境地图和相机运动轨迹。

ORB-SLAM2适用于单目相机、双目相机和RGB-D传感器，本文仅介绍双目下算法的主要程序流程和重点函数。

在具体算法实现上，ORB-SLAM2主要包含以下类：

1. 地图点类(MapPoint);
2. 图像帧类(Frame);
3. 关键帧类(KeyFrame);
4. 特征提取类(ORBextractor);
5. 特征匹配类(ORBmatcher);
6. 跟踪类(Tracker);
7. 局部建图类(LocalMapping);
8. 闭环类(LoopClosing);
9. 优化类(Optimizer);
10. 系统类(System);

其中1-3 是ORB-SLAM2的数据基础; 4-5是特征处理相关类; 6-8是算法三个主要线程的实现类；9是非线性优化类，用于估计相机位姿和地图点位置；10是系统集成类，接收传感器数据，加载SLAM的三个线程。

一、数据基础

1.1 MapPoint类
地图点类是对环境中真实存在的点的描述，主要包含的类成员变量有：

1. 地图点在绝对坐标系下的坐标 cv::Mat mWorldPos
2. 观测量 std::map <KeyFrame *,size_t> mObservations, 其中键为观测到该地图点的关键帧指针，值为该地图点在该关键帧的索引；
3. 描述子cv::Mat mDescriptor;
4. int mnVisible 为理论上该地图被观测到的次数
5. int mnFound 为实际该地图被观测到的次数

1.2 Frame类
帧是指一个时刻得到的图像信息及其附加信息。值得注意的是，不同的SLAM算法需要的附加信息不尽相同。

ORB-SLAM2中图像帧类Frame主要包含的类成员变量有：

1. 该帧索引 long unsigned int mnID;
2. 相机位姿 cv::Mat mTcw;
3. 左右图像中的关键点 std::vector< cv::KeyPoint > mvKeys, mvKeysRight;
4. 关联图像中特征点的地图点集合 std::vector<MapPoint *> mvpMapPoints;
5. 左右图像中关键点的描述子 cv::Mat mDescriptors, mDescriptorsRight;
6. 词袋向量 DBoW2::BowVector mBowVec;
7. 外点标志位 std::vector< bool > mvbOutlier.

主要包含的类成员函数有：

1. void ExtractORB(int flag,const cv::Mat &im); 提取图像ORB特征；
2. void ComputeBoW():计算特征的词袋表示；
3. void SetPose(cv::Mat Tcw): 设置帧的位姿mTcw;
4. cv::Mat UnprojectStereo(const int &i): 获取第i个特征点在该帧坐标系下的3D坐标。

由于图像信息数据量大，保留所有的帧信息会对存储造成较大压力，因此通常的做法是选取具有代表性的信息作为关键帧。在ORB-SLAM2的程序实现中，关键帧类KeyFrame由Frame构造得到，包含的类成员变量类似。