ORB-SLAM2算法6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

已于 2023-08-24 15:20:26 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 D435i ORB-SLAM2/pose 位姿pose rostopic
于 2023-08-03 23:58:06 首次发布
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本文介绍了如何在ROS环境下使用ORB-SLAM2与D435i双目IR相机配合，实现位姿发布。通过修改相机配置、新增代码及配置文件，最终成功编译运行ORB-SLAM2并发布位姿信息，包括在rviz中查看位姿和轨迹。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，以及ORB-SLAM2算法5成功用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。但实际ROS视觉SLAM工程落地时，一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic，本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入，运行ROS版ORB-SLAM2，最后发出pose的rostopic。

👉 ORB-SLAM2 github： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

本文系统环境：

  • Ubuntu18.04
  • ROS-melodic
  • ROS版ORB-SLAM2
  • D435i相机和驱动

1 D435i相机配置

默认已在Ubuntu18.04系统上安装ROS版的D435i相

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