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0 引言
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS
版本ORB-SLAM2
到本地,以及ORB-SLAM2算法5成功用EuRoc、TUM、KITTI
开源数据来运行ROS
版ORB-SLAM2
,并生成轨迹。但实际ROS
视觉SLAM
工程落地时,一般搭配传感器实时发出位姿pose
的rostopic
,本篇就以D435i
相机的双目IR
相机作为输入,运行ROS
版ORB-SLAM2
,最后发出pose
的rostopic
。
👉 ORB-SLAM2 github: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
本文系统环境:
- Ubuntu18.04
- ROS-melodic
- ROS版ORB-SLAM2
- D435i相机和驱动
1 D435i相机配置
默认已在Ubuntu18.04
系统上安装ROS
版的D435i
相