使用zed摄像头跑ORB_SLAM2

zed-ros-wrapper安装

首先对zed-ros-wrapper安装：具体操作步骤及代码的参考链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash

ORB_SLAM2安装

具体安装步骤：https://blog.csdn.net/qq_44787464/article/details/100664977

需修改里面些参数：
我们打开src中的ros_mono.cc，将里面的订阅话题改为zed发布的话题：

 ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/zed/left/image_raw_color", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

我使用的是左摄像头数据，当然你们选择什么都可以。这里我是用的zed，你们可以用电脑自带的摄像头也是ok的，不过你需要将其rgb数据给发布出来。

另外更改在目录/home/xp/catkin_ws/src/OR