机器人模型导入MATLAB（二）：导入Simscape URDF格式

最新推荐文章于 2024-05-05 14:45:04 发布
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分类专栏： MATLAB 机器人 SolidWorks
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版权

一．准备

URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter。

官网下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。

安装好SolidWorks后，再安装这个插件，重新打开SW，查看插件你就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件，勾选启用此插件。

 

二．

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枫舞雪域
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机器人模型导入MATLAB（三）：导入MATLAB URDF/stl 格式
u012370512的博客
05-24 6435
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基于Matlab实现自由度机械臂仿真模型使用solidworks导出urdf格式 simscape工具箱（源码+使用说明+数据）
03-23
1、资源内容：基于Matlab实现自由度机械臂仿真模型使用solidworks导出urdf格式 simscape工具箱（源码+使用说明+数据） 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的学习者，作为“参考资料”参考学习使用。 3、解压说明：本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压工具进行解压，没有解压工具的自行百度下载即可。 4、免责声明：本资源作为“参考资料”而不是“定制需求”，代码只能作为参考，不能完全复制照搬。不一定能够满足所有人的需求，需要有一定的基础能够看懂代码，能够自行调试代码并解决报错，能够自行添加功能修改代码。由于作者大厂工作较忙，不提供答疑服务，如不存在资源缺失问题概不负责，谢谢理解。
2024年技术自媒体经验分享 —— 开始尝试认真做 CSDN 的一年后的复盘_csdn变现可行吗
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其实我一开始没有想要做知识星球的打算，感觉开一个新的平台太痛苦了。直到某一天，有一位粉丝点醒了我，他告诉我，他见证了太多 KOL 的陨落，就是因为没有仔细考虑商业化，没有形成付费闭环，入不敷出，从而放弃了这个行业。于是，我抱着试一试的心态，开通了我的知识星球 —— 英雄算法联盟。
SolidWorks生成urdf在MATLAB中导入
qq_44926743的博客
06-03 9145
去年在CSDN上学会了怎么用SolidWorks制作urdf并且导入MATLAB中。学习过程走了不少弯路，前一段时间还有人在闲鱼让我教他怎么生成。 CSDN上的教程很丰富但也会有不少问题，当时花了两天的时间才制作出我想要的模型，因此在这里总结一些经验。 1、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件 这个过程有很多教程了，都很详细，我就不赘述了。 这里放一个教程详细的连接。 链接: 给SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporte. 2、制作urdf文件 ...
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zhelijun的博客
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有了urdf文件之后，在matlab里面可以有这两种导入选择 urdf 转化成 rigidbody tree urdf 转化成 simsacpe 模型 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式 打开matlab，新建一个实时编辑器，定位到刚刚的urdf文件位置，并把meshes文件夹添加到matlab路径 运行以下代码 clc clear robot = importrobot(...
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03-13
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04-27
MATLAB 机器人建模并含仿真，过程构建详细，参数可修改，以此为模板可开发自己的程序
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05-04 2085
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一、Simmechanics 到MALTAB官网下载simlink  https://cn.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html 按照步骤安装，然后在 SolidWorks 工具-插件里勾选simscape multibody link选项 在工具栏可以看到simscape multibody link，选择e...
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这个算是个开发备忘吧，搞不好以后又忘了呢（笑）。 创建并导入urdf文件 利用solidworks导出urdf文件 其实可以不使用solidworks导出urdf文件，没记错的话，ROS也有Inventor也有导出urdf的插件。如果使用Fusion360的朋友也可以使用GitHub上的一个项目，虽然这个插件有一定的限制，但是也可以导出urdf文件。但是solidworks中装配体的操作是明显好于Fusion360，除了大和难以白嫖正版，solidworks还是挺推荐的。 具体的内容可以参照ROS 用Sol
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1. rviz内显示运动效果 参考：urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki 2. gazebo内显示运动效果 使用gazebo_msgs::LinkState进行控制
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03-09 2678
本文目的是为了解决MATLAB导入Solidoworks机器人模型是可能遇到的问题。
simscape 导入的模型不显示
07-21
### 回答1： 当使用Simscape导入模型时，有几个可能的原因导致模型不显示。以下是一些常见的问题和解决方法： 1. 模型是否正确连接：首先，确保模型的组件正确连接。在Simulink中打开模型，检查每个组件的输入和输出端口是否正确连接。确保每个组件的端口数量和类型与其它组件匹配。 2. 模型显示设置是否正确：Simscape模型的显示设置可能需要调整。在模型编辑器中，选择“查看”菜单，然后选择“显示”。确保模型显示选项已设置为“开启”。另外，确保各个组件的显示选项也是开启的，这样它们才能在模型中显示出来。 3. 模型是否被覆盖：另一个可能性是模型被其它组件覆盖。确保没有其它组件或仿真环境覆盖了模型。如果存在覆盖模型的组件或仿真环境，将其移开或删除，然后再重新运行模型。 4. Simscape库是否正确加载：检查Simscape库是否正确加载到Simulink中。在Simulink中的“库浏览器”中，找到Simscape库并确认其显示正常。如果没有正确加载，尝试重新安装Simscape或重新配置Simulink路径。 5. 模型参数是否设置正确：还有可能是模型参数设置不正确，导致模型无法显示。检查每个组件的参数设置，并确保它们的值正确，并且在合理范围内。 如果以上方法都不能解决问题，可以尝试在Simulink中创建一个简单的、基本的模型，并导入Simscape库来测试。如果这个简单模型可以显示，那么可能是原始模型本身存在问题。在这种情况下，可以尝试重新创建或重新导入模型。 希望这些解决方法能够帮助您解决Simscape模型不显示的问题。如有其他疑问，请随时追问。 ### 回答2： Simscape 是一款用于建立和模拟多域物理系统的软件工具。如果导入的模型在 Simscape 中不显示，可能有以下几个原因。 首先，确保你已经正确安装了 Simscape 软件并启用了相应的插件。如果没有正确安装或者插件未启用，可能会导致模型无法显示。可以检查软件的安装文件夹和设置，确保 Simscape 正确安装和启用。 其次，检查导入的模型文件是否完整。如果模型文件损坏或者缺少必要的组件，可能会导致模型无法显示。可以尝试重新下载或者重新导入模型文件，确保文件完整并不损坏。 另外，检查模型的显示设置。在 Simscape 中，你可以调整模型的显示细节，包括显示的组件和连接线的样式等。可以尝试在显示设置中调整相应的选项，看是否能够显示模型。 最后，如果以上方法都无效，可能是由于计算机的图形处理能力不足导致的。Simscape 要求一定的图形处理能力才能正确显示模型，如果计算机的配置较低，可能无法正常显示模型。可以尝试升级计算机的配置或者使用其他支持 Simscape 的更具图形处理能力的计算机来查看模型。 总之，如果导入的模型在 Simscape 中不显示，可以逐步排查并尝试以上提到的方法来解决问题。 ### 回答3： Simscape是一种物理建模和仿真工具，用于在MATLAB环境中创建和分析多领域系统模型。当你导入一个Simscape模型时，有时会遇到不显示模型的问题。以下是可能导致此问题的一些常见原因和解决方法。 首先，确保你已正确安装和配置了Simscape工具箱。在菜单栏的"Home"选项中，选择"Add-Ons"，然后选中"Simscape"来检查你的安装状态。 另外，检查你的模型是否包含正确的组件和物理参数。确保你已正确地设置了模型的初始条件和仿真时间，以便模型能够正确显示。 有时，模型可能因为图形显示的问题而无法正常显示。尝试刷新Simscape图形显示窗口以查看是否解决了该问题。你可以在图形显示窗口的选项中选择刷新图标来尝试刷新显示。 你还可以尝试使用不同的图形和显示设置来查看模型。单击模型显示窗口的右上角的设置图标，然后尝试更改图形设置，例如网格显示、轴标签等。 最后，确保你的计算机硬件能够支持Simscape模型的图形显示要求。有时，模型的复杂性或计算负荷可能超出了计算机的性能范围，导致无法正常显示模型。尝试关闭其他运行的程序，并检查你的计算机性能是否足够支持Simscape的图形显示需求。 通过排除以上原因，你应该能够解决Simscape模型不显示的问题。如果问题仍然存在，建议参考Simscape的官方文档或咨询MATLAB技术支持团队以获取进一步的帮助。

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