机器人模型导入MATLAB（二）：导入Simscape URDF格式

最新推荐文章于 2025-03-05 14:17:24 发布
最新推荐文章于 2025-03-05 14:17:24 发布
阅读量1.2w 收藏 86
点赞数 17
分类专栏： MATLAB 机器人 SolidWorks
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u012370512/article/details/80075573
版权
本文介绍了如何将ROS中的URDF（Unified Robot Description Format）模型导出并导入MATLAB的Simscape Multibody。首先，讲解了URDF的基本概念和SolidWorks转URDF插件的安装。接着详细描述了如何在SolidWorks中配置机器人模型，包括建立零件坐标系、调整关节和配合关系，并导出为URDF文件。最后，演示了在MATLAB中使用smimport指令将URDF模型导入Simscape Multibody的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一．准备

URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter。

官网下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。

安装好SolidWorks后，再安装这个插件，重新打开SW，查看插件你就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件，勾选启用此插件。

最低0.47元/天 解锁文章
机器人模型导入MATLAB（三）：导入MATLAB URDF/stl 格式
u012370512的博客
05-24 6915
一．将URDF模型导入MATLAB robot = importrobot('xxxxxxx.urdf') show(robot) 二．将STL模型导入MATLAB 1.下载STL File Reader https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/22409-stl-file-reader 2.准备STL文件 ...
Matlab Simscape导入urdf创建机器人模型-以ABB六轴机器人为例
Supernova_Jun的博客
06-25 2892
URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。先来预览下最终效果：01。
10个程序员必逛的网站
最新发布
ewii12567的博客
03-05 634
相信各位小伙伴都会经常在网上查找学习资料和经验贴，但是光靠搜索引擎，有时候费时费力，效果还不好。下面为大家整理了10个程序员经常会用到的网站，一起来看看吧！1、B站B站原本定位是一个二次元动漫类的网站，经过多年的发展，逐渐成为一个学习类网站。基本上你需要的教程，这个网站上都能找得到。而且有弹幕交流，会有一种在学校学习的氛围，也被网友戏称B站大学。2、GitHubGithub是全球最大的社交编程及代码托管网站，上面有很多优秀的开源项目给大家学习。你也可以在这里搭建个人网站，写博客。
SolidWorks生成urdf在MATLAB中导入
qq_44926743的博客
06-03 1万+
去年在CSDN上学会了怎么用SolidWorks制作urdf并且导入MATLAB中。学习过程走了不少弯路，前一段时间还有人在闲鱼让我教他怎么生成。 CSDN上的教程很丰富但也会有不少问题，当时花了两天的时间才制作出我想要的模型，因此在这里总结一些经验。 1、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件 这个过程有很多教程了，都很详细，我就不赘述了。 这里放一个教程详细的连接。 链接: 给SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporte. 2、制作urdf文件 ...
Matlab - Solidworks 机器人建模（3）如何把URDF文件导入到Matlab
zhelijun的博客
12-30 1万+
有了urdf文件之后，在matlab里面可以有这两种导入选择 urdf 转化成 rigidbody tree urdf 转化成 simsacpe 模型 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式 打开matlab，新建一个实时编辑器，定位到刚刚的urdf文件位置，并把meshes文件夹添加到matlab路径 运行以下代码 clc clear robot = importrobot(...
MATLAB导入Solidworks机器人模型全过程
augood_Malaysia的博客
03-09 3963
本文目的是为了解决MATLAB导入Solidoworks机器人模型是可能遇到的问题。
URDF文件导入Simscape后生成slx文件
Amanda1m的博客
03-26 501
SolidWorks输出urdf文件，导入Matlab进行机器人仿真-问题记录
yuyu_94的博客
05-04 2405
问题1 使用robot = importrobot(‘xxx.urdf’)时，显示importrobot函数未定义 importrobot函数需要再MATLAB 2017b以后的版本才可以使用，老版本没有该函数。 问题2 安装MATLAB时出现： com.mathworks.jmi.MatlabException: Did not start the server. Last testPort tried: 31915. I/O error: 10106 at com.mathworks.jmi.Nativ
【机器人学习】四足机械狗（并联结构）urdf文件制作+simscape导入.rar
07-09
在本资源中，我们关注的是如何为这种并联结构的四足机械狗创建URDF（ Unified Robot Description Format）文件，并将其导入Simscape进行仿真。 URDF是ROS（Robot Operating System）中广泛使用的标准格式，它允许...
matlab 仿真6自由度机械臂，模型使用solidworks 导出urdf格式，使用matlab simscape工具箱仿真
10-18
Matlab仿真6自由度机械臂的整个流程包括了从SolidWorks的三维建模、URDF格式的转换，到Matlab/Simscape的模型导入和仿真分析。这一流程不仅提高了机械臂设计的效率和精确性，也为机械臂的控制和优化提供了强有力的...
urdf导入matlab只有坐标系没有图像
weixin_50599541的博客
01-07 2739
错误具体情况 我用的是matlab2021a 报错提示如下：它说找不到stl文件但实际上是生成了的 显示界面：就是这样只有坐标系在，但是没有实体显示 解决方法 我的solidwworks2018生成的urdf文件包是这样的 ...
Matlab官方给出的机器人CAD导出模型xml可直接用
03-13
该压缩包包含XML多实体描述文件和一组STEP零件几何文件示例，您可以在默认导入模式下使用Simscape Multibody smimport函数导入XML多体描述文件。该函数解析文件并生成Simscape Multibody模型和关联的数据文件。要导入机械臂模型，请输入：smimport（ 'sm_robot'.xml）;该函数生成一个新的Simscape Multibody程序框图和一个支持数据文件。该框图使用Simscape Multibody块重新创建原始CAD装配模型。数据文件提供模型中使用的块参数的数值。
MATLAB 机器人建模并含仿真
04-27
MATLAB 机器人建模并含仿真，过程构建详细，参数可修改，以此为模板可开发自己的程序
MATLAB Robotics System Toolbox学习(2)----导入urdf文件与机器人逆动力学
Shi_Technology的博客
05-27 9445
这个算是个开发备忘吧，搞不好以后又忘了呢（笑）。 创建并导入urdf文件 利用solidworks导出urdf文件 其实可以不使用solidworks导出urdf文件，没记错的话，ROS也有Inventor也有导出urdf的插件。如果使用Fusion360的朋友也可以使用GitHub上的一个项目，虽然这个插件有一定的限制，但是也可以导出urdf文件。但是solidworks中装配体的操作是明显好于Fusion360，除了大和难以白嫖正版，solidworks还是挺推荐的。 具体的内容可以参照ROS 用Sol
【机器人学习】四足机械狗（并联结构）urdf文件制作+simscape导入
yjw0911的博客
07-09 3992
solidworks中urdf文件设置如下： 导入matlab中： %导入机器人 clear clc %导入matlab robot=importrobot('Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf'); show(robot); 导入simscape中 urdfModel = 'Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf'; smimport(urdfModel); 下载
Matlab机械臂建模：机器人工具箱的使用&&导入自己的机械臂模型
热门推荐
m0_46427461的博客
06-19 4万+
本文主要介绍如何在matlab中建立机械臂模型（前提要下载了Robotics Toolbox机器人工具箱~），并进行基于正逆运动学计算的轨迹运动。对于已有的Solidworks机械臂三维模型，如何导入Matlab，并对其进行运动控制。
SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab
Dashuaixiaoping的博客
10-14 5276
SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab 本文讲述了利用solidworks将机器人模型转换为urdf格式导入Matlab中，以便后续法开发等操作。同时针对测试时遇到模型导出不完整问题提出了解决方案。 一 SolidWorks导出urdf格式 1.1 安装sw_urdf_exporter插件 首先在solidworks安装sw2urdf插件，安装方法如下： 下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 下载SolidWorks to URDF E
SoildWorks模型导入MATLAB（Simmechanics/URDF）
youngkimkim的博客
06-19 9248
一、Simmechanics 到MALTAB官网下载simlink  https://cn.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html 按照步骤安装，然后在 SolidWorks 工具-插件里勾选simscape multibody link选项 在工具栏可以看到simscape multibody link，选择e...
机器人模型导入MATLAB（一）：导入Simscape 1G/2G
u012370512的博客
04-25 1万+
1.支持包和插件安装下载地址：https://ww2.mathworks.cn/products/simmechanics/download_smlink_confirmation.html?elqsid=1482376811915&potential_use=Education 下载好的包： 2.安装物理建模支持插件https://cn.mathworks.com/help/physmo...
MATLAB GUI与simscape模型控制IRB120机器人运动
在MATLAB中，可以使用Robotics Toolbox或者URDF导入器读取和解析URDF文件，将其转换为MATLAB能够理解的格式。 3. Simscape模型构建：Simscape是一个基于物理的建模工具，它允许用户构建多领域物理系统模型，包括...
评论 10
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

枫舞雪域

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值