视觉SLAM编程基础1.2--eigenGeometry

主要功能：

各种旋转和平移的表示

旋转矩阵/旋转向量/变换矩阵构成

欧拉角/四元数

以及它们之间的相互复制，计算，转换等

eigenGeometry.cpp

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

#include <Eigen/Core>
// Eigen 几何模块
#include <Eigen/Geometry>

/****************************
* 本程序演示了 偶辣椒
****************************/

int main ( int argc, char** argv )
{
    // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
    // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
    //沿 Z 轴旋转 45 度
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );
    cout .precision(3);
    //用matrix()转换成矩阵
    cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl;
    // 也可以直接赋值
    rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
    // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换
    Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 );
    Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
    // 或者用旋转矩阵
    v_rotated = rotation_matrix * v;
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;

    // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
    // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
    Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );
    cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;

/****************************
* 变换矩阵构成
****************************/
    // 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry
    // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵
    Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity();
    // 按照rotation_vector进行旋转
    T.rotate ( rotation_vector );
    // 把平移向量设成(1,3,4)
    T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) );
    cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl;

    // 用变换矩阵进行坐标变换
    // 相当于R*v+t
    Eigen::Vector3d v_transformed = T*v;
    cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl;

    // 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略

    // 四元数
    // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然
    Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
    // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部
    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;
    // 也可以把旋转矩阵赋给它
    q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );
    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;
    // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可
    v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1}
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;

    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( geometry )

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )

输出结果：