变换矩阵的合并

最新推荐文章于 2022-09-23 14:46:45 发布
最新推荐文章于 2022-09-23 14:46:45 发布
阅读量1.5k 收藏 1
点赞数
分类专栏： Computer Graphics 文章标签： 矩阵乘法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/TMS_LI/article/details/78636128
版权
本文探讨了变换矩阵在平移和旋转操作中如何合并，证明了矩阵乘法的结合律在变换矩阵中的应用。通过2维齐次坐标系简化描述，指出矩阵乘法的性质，并具体展示了三个矩阵ABC乘积的第i行第j列是如何计算的，最后以x分量为例解释了乘法结合律的成立。
摘要由CSDN通过智能技术生成

变换矩阵的合并

本文主要总结矩阵乘法的一些思考。

点的平移与旋转可以用一个矩阵来完成吗？也就是说 PTR 可以写成 p(TR) 吗？

这个问题等价于变换矩阵满足乘法的结合律.答案是肯定的，下面证明之，为简化描述使用2维齐次坐标系。

首先说明一下矩阵乘法的一些性质：

  • 结果的行数为第一个矩阵行数
  • 列数为最后一个矩阵的列数
  • 乘法可以理解为各维度分量配上系数之和

结合律证明

假设三个矩阵 A,B,C 的乘积为 ABC .
其结果的第 i 行第 j 列，为A的第 i 行乘于B后再乘于C的第 j 列

问题可以化简为下面这三个矩阵是否满足结合律：

[xyw]⎡⎣⎢a11a21
最低0.47元/天 解锁文章
键盘上的疯兔
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
十一、使用矩阵进行顶点变换1
08-04
如果一个点P需要经过A、B、C三个连续的变换，可以直接计算最终变换矩阵M=A×B×C，然后进行单次矩阵乘法P' = P×M，而不是对每个顶点进行三次乘法。这种方式提高了计算效率，同时也允许我们顺序地组合各种变换，如先...
【算法】矩阵连乘问题
qq_47504614的博客
09-23 2843
给定n个矩阵，其中Ai与Ai+1是可乘的（i=1，2，…… n-1）。考察这n个矩阵的连乘积A1A2A2……An。如何确定计算矩阵连乘积的计算次序，使得依此次序计算矩阵连乘积需要的数乘次数最少。 由于矩阵乘法满足结合律，所以计算矩阵的连乘可以有许多不同的计算次序。这种计算次序可以用加括号的方式来确定。 若一个矩阵连乘积的计算次序完全确定，也就是说该连乘积已完全加括号，则可以依此次序反复调用2个矩阵相乘的标准算法计算出矩阵连乘积。完全加括号的矩阵连乘积可递归的定义为： ...
矩阵的坐标变换(转)
weixin_34409703的博客
10-17 1908
  转http://learn.gxtc.edu.cn/NCourse/jxcamcad/cadcam/Mains/main11-2.htm 2.3.3 基本二维变换     基本二维变换有比例变换（Scaling）、旋转变换（Rotating）、错切变换（Shearing）和平移变换（Translating）。 1）比例变换 比例变换就是将平面上任意一点的横坐标放大或缩...
机器人学导论笔记（二）
可爱华妃
08-15 1047
旋转矩阵与旋转角 矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。 拆解 空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。 拆解方式 1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向 2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动 Fixed Angles 针对x，y，z 转动 写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到 矩阵参考上一节 例 由矩阵反推旋转角度 如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解 例
【线性代数】理解矩阵变换及行列式的本质
sdf57的博客
09-26 7177
参考：行列式的本质是什么？ 这篇文章的结构是： 线性变换的几何直观 实现线性变换的矩阵 行列式 一、线性变换的几何直观 线性变换的几何直观有三个要点： 变换前是直线的，变换后依然是直线 直线比例保持不变 变换前是原点的，变换后依然是原点 比如说旋转： 比如说推移： 这两个叠加也是线性变换： 二、实现线性变换的矩阵 矩阵可以讲的东西非常多，这里通过一个具体的例子来展...
坐标变换与逆变换的累积变换矩阵的特别注意事项
就在昨天之技术点滴
09-14 1715
本文所讲的累积变换矩阵（注:并非几何书上的术语），是指在原有变换矩阵的基础上，乘以一个额外的变换矩阵而得到的新的变换矩阵。 当对图形利用几何变换及其逆变换的时候，特别是利用System.Windows.Media.Matrix矩阵类或第三方类似规格的矩阵类(Matrix2)进行坐标转换的时候，特别需要注意的是： 如果当给已有的一对正、逆变换矩阵（A,  AI）额外增加一个额外变换的时候，假设额...
svg矩阵变换
03-30
6. **matrix(a, b, c, d, dx, dy)**：直接指定变换矩阵，适用于组合变换。 在MatrixTransform.svg文件中，可能包含了一个或多个`<g>`或`<path>`元素，它们的`transform`属性会定义一个或多个矩阵变换。例如： ```...
基于角点变换矩阵的图像拼接1
08-03
本文主要探讨了一种基于角点变换矩阵的图像拼接方法，该方法主要包括四个步骤：角点提取、角点匹配、变换矩阵计算以及图像融合。 【角点提取】是图像拼接的第一步，角点是图像边界曲线上曲率最大或灰度值变化显著的...
3.3组合变换1
08-08
这些变换矩阵都是4x4的仿射矩阵，其中包含3个尺度因子、3个旋转角度和3个平移向量。 当我们需要连续应用这些变换时，可以按照以下顺序考虑：首先缩放，然后旋转，最后平移。这是因为矩阵乘法具有结合律，即A(BC) = ...
2矩阵换位1
08-03
1. **确定密钥**：例如密钥为"DIV ERGENT"，在填充矩阵时，如果遇到重复字母则忽略，通常I和J合并成一个单元格。 2. **明文分组**：将明文中的字母分成两两一组，如有单个字母，用X或特定字母（如Q）补全，确保所有...
二次型矩阵
Zero_run的博客
10-11 1万+
二次型的每一项都是二次的，如果是平方则是平方项，如果是两个不同的变量则为交叉项。二次型如：x2+xy+y2x^2+xy+y^2x2+xy+y2。 二次型->矩阵表达式 例：x12+2x1x2+x22−x2x3+2x32−2x1x3x_1^2+2x_1x_2+x_2^2-x_2x_3+2x_3^2-2x_1x_3x12​+2x1​x2​+x22​−x2​x3​+2x32​−2x1​x3​ 解： 平方项的系数直接做成主对角线的元素 交叉项的系数除以2放到两个对称的相应位置 上图可表示为 XTAXX^
Numpy-矩阵的合并
qq_45893319的博客
12-20 2966
import numpy as np arr1 = np.array([1,2,3]) arr2 = np.array([4,5,6]) #矩阵的垂直合并 arr3 = np.vstack((arr1,arr2)) print(arr3) [[1 2 3] [4 5 6]] #矩阵的水平合并 arr4 = np.hstack((arr1,arr2)) print(arr4) [1 2 3 4 5 6] #3个矩阵的垂直合并 arrv = np.vstack((arr1,arr2,arr3)) pr
计算机图形学（四）几何变换_4_二维复合变换_2_矩阵合并特性
heyuchang666的专栏
03-31 2247
因此，依靠变换的描述次序，既可以使用从左到右（前乘），也可以使用从右到左（后乘）的结合分组来求矩阵乘积。有些图形软件包要求变换按应用的次序描述。 在这种情况下，先引入变换M1，然后M2，最后M3。在每一个连续的变换子程序被调用时，其矩阵从左边与前面的矩阵乘积合并。而另一些图形系统是后乘矩阵，因此该变换序列按相反次序引入；最后引入的变换（本例中是M1）是最先应用的，而第一个被调用的变换（此时是M3）是最后应用的。
三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析
热门推荐
miaomiaoyuan的博客
02-10 2万+
三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析在矩阵的初等变换中，矩阵的左乘代表着行变换，TA=B。 矩阵的右乘相当于列变换， AT=C。当三维坐标发生旋转、平移时，就需要考虑到矩阵是左乘还是右乘。 设有旋转矩阵R，平移矩阵T， 坐标矩阵A。-若是绕着静态的世界坐标系旋转，有RA，即左乘旋转矩阵 - 若是绕着动态的自身坐标系旋转，有A’R’， 即右乘旋转矩阵 - 若是进行平移，则有TA，即左乘平移矩阵，
OSG学习 位置变换/旋转 矩阵连乘
u014361059的博客
10-25 3486
OSG 绕坐标轴旋转正方向： 旋转平移测试： osgViewer::Viewer viewer; osg::ref_ptr&amp;amp;lt;osg::Node&amp;amp;gt; node = osgDB::readNodeFile(&amp;quot;cow.osg&amp;quot;); viewer.setCameraManipulator(new osgGA::OrbitManipulator); viewer.setUpView
两个矩阵，合并成一个矩阵
xiaobenben_的博客
01-04 7266
Mat mergeCols(Mat A, Mat B) { //CV_ASSERT(A.cols == B.cols&&A.type() == B.type()); int totalCols = A.cols + B.cols; Mat mergedDescriptors(A.rows, totalCols, A.type()); Mat submat = mergedDescript
Matlab怎样合并两个矩阵（怎样合并多个矩阵）为一个矩阵
舞动的白杨
09-23 2万+
【代码】Matlab怎样合并两个矩阵（怎样合并多个矩阵）为一个矩阵。
正定Hermiltian矩阵分解的两种方法
lanseyilin的博客
09-07 4825
对于正定Hermiltian矩阵BBB，想要求解DDD，使其满足 B=D2 ,(1) B=D^2\ ,\tag{1} B=D2 ,(1) 通常而言，所得的DDD是不唯一的。可以分别通过特征值矩阵、特征向量矩阵求解得到一个对称矩阵，而通过Cholesky分解求解可以得到一个下三角矩阵。 通过特征值矩阵和特征向量矩阵求解 对于正定Hermiltian矩阵，其为对称矩阵，通过特征值矩阵AAA和特征向量矩阵PPP求解所得的矩阵DDD也是对称矩阵。其基本思路是先求解出对称矩阵BBB对应的特征值矩阵
合并矩阵
weixin_33962621的博客
01-13 1113
纵向合并 np.row_stack((a,b)) 横向合并 np.column_stack((a,b)) 不要漏了括号 转载于:https://www.cnblogs.com/Liu269393/p/10263862.html
用python实现：1.读取原始点云数据，包括点的坐标和属性信息。 2.对上述点云进行分割，将点云分成不同的区域。 3.对每个区域进行NDT配准，得到该区域的变换矩阵。 4.将所有区域的变换矩阵合并，得到整个点云的变换矩阵。 5.将原始点云应用整个点云的变换矩阵，得到配准后的点云。 6. 对配准后的点云进行分类，将输电线路点云从其它点云中分离出来。
最新发布
03-12
我可以回答这个问题。要实现这个任务，可以使用Python中的开源点云库，如Open3D或PyntCloud。具体步骤如下： 1. 读取原始点云数据，可以使用库中的函数读取点云文件，如ply、pcd等格式。 2. 对点云进行分割，可以使用聚类算法，如基于欧几里得距离的K-means算法或DBSCAN算法。 3. 对每个区域进行NDT配准，可以使用库中的函数进行配准，如Open3D中的registration_icp函数。 4. 将所有区域的变换矩阵合并，可以使用矩阵乘法将每个区域的变换矩阵相乘。 5. 将原始点云应用整个点云的变换矩阵，可以使用库中的函数进行变换，如Open3D中的transform_points函数。 6. 对配准后的点云进行分类，可以使用机器学习算法，如支持向量机（SVM）或随机森林（Random Forest）。 希望这些信息能对你有所帮助。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值