Carsim与Simulink联合仿真车辆状态估计的研究与应用

Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速
基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于无迹卡尔曼滤波进行了车辆状态参数估计等。
内容附带详细的代码注释和参考文献。

Carsim与Simulink联合仿真车辆状态估计的研究与应用

一、引言

随着汽车工业的不断发展，对车辆动力学的研究和车辆性能的优化具有重要意义。车辆状态估计在汽车控制、驾驶安全、节能减排等方面发挥着重要作用。本文将介绍一种基于Dugoff轮胎模型和无迹卡尔曼滤波（UKF）的车辆状态估计方法，并通过Carsim和Simulink的联合仿真进行验证和分析。

二、Dugoff轮胎模型

轮胎是车辆与地面接触的关键部分，对车辆的动力学性能和稳定性具有重要影响。Dugoff轮胎模型是一种较为准确的轮胎纵向力和侧向力计算模型，考虑了轮胎的滑移、垂直载荷、轮胎气压等因素的影响。通过该模型，可以计算出轮胎在纵向和侧向的受力情况，为车辆状态估计提供基础数据。

三、无迹卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种广泛应用于估计系统和控制系统的状态参数的方法。无迹卡尔曼滤波（UKF）是一种改进的卡尔曼滤波，通过非线性变换和无迹变换，提高了滤波的精度和稳定性。在车辆状态估计中，UKF可以有效地估计车辆的状态参数，如质心侧偏角、横摆角速度、纵向和侧向车速等。

四、Carsim与Simulink联合仿真

Carsim是一款专业的汽车仿真软件，可以模拟车辆的动力学性能和行驶状态。Simulink是Matlab的一个模块，可以用于建模和仿真各种系统。通过Carsim与Simulink的联合仿真，可以建立一个逼真的车辆模型，并进行各种