Arduino通过中断方式实现超声波测距

最近做一个小车项目，为了实现高效准确的测距，我使用定时器和外部中断写了一个测距的模块，分享给大家参看，如果有不对的地方，请留言批评指正。
代码分享：

#include <FlexiTimer2.h>
int Ul_trigPin = 7, Ul_echoPin = 2;     // 定义超声波的引脚
long Ul_duration;                       // 测到的距离
unsigned long Ul_starttime;             // 超声波测距的启动时间
int Ul_startflag = 0;                  // 超声波测距的启动标志位
/**
 * 定时器2的中断子程序，用于超声波延时20ms
 */
void timer2()
{
  FlexiTimer2::stop();
  digitalWrite(Ul_trigPin, LOW);
  Ul_starttime = micros();  
}
/**
 * 外部中断2的延时子程序，用于超声波回波接收，接Echo
 */
void interrupt_0(){
  Ul_duration = (micros() - Ul_starttime-2240) / 59;   // 需要减去trig和echo变化之间的延迟2240us  time/2/1000 * 34cm/ms
  Ul_startflag = 0;
}
void setup()
{
  Serial.begin(38400);   // 设定串口的波特率
  FlexiTimer2::set(20, 1.0/1000, timer2); // 初始化定时器2
  pinMode(Ul_trigPin, OUTPUT);
  pinMode(Ul_echoPin, INPUT);
  digitalWrite( Ul_trigPin , LOW );
  // 初始化外部中断0
  attachInterrupt(0, interrupt_0, FALLING);  //interrupt为你中断通道编号，function为中断函数，mode为中断触发模式
}

void loop()
{
  if (Ul_startflag == 0){   //启动测距
    Ul_startflag = 1;
    digitalWrite(Ul_trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(Ul_trigPin, HIGH);
    FlexiTimer2::start();
    Serial.print("message");
    Serial.print(Ul_duration	);
    Serial.println();
  } 
}

执行此代码可以不断获取超声波测距的信息，并通过串口发送。
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