永磁同步电机的FOC控制Simulink建模

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前言

上篇文章我们学习了关于FOC算法的流程和相关的公式，接下来我们就利用simulink进行建模仿真，之后我们将利用simulink的模型生成c/c++代码到开发板上进行实物验证。

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一、foc框图

依旧是我们熟悉的foc框图，我们建模首先要考虑让电机先动起来，再通过闭环对电机进行进一步控制。因此我们先给定一个Vd和Vq，让其经过帕克逆变换，得到SVPWM之后就可以对电机进行初步控制了，首先我们来搭建foc框图的后半部分。

二、建模

1.帕克逆变换

要进行帕克逆变换，根据公式
Vα=Vdcosθ-Vqsinθ
Vβ=Vdsinθ+Vqcosθ
我们需要四个输入量，Vd，Vq，sinθ和cosθ，Vd，Vq可以通过常数模块（Constant）给定，而sinθ和cosθ我们可以通过三角波发生器（Repeating Sequence）和sincos查表模块（SinCos Lookup）模拟角度变化。


有了Vd，Vq，sinθ和cosθ，我们就可以根据公式搭建帕克逆变换了

2.SVPWM

经过帕克逆变换我们得到了Vα和Vβ，接下来我们通过svpwm调制得到占空比，再利用逆变器得到三相电压，就可以控制电机转起来了

2.1扇区判断

if (Ubate>0)A=1;else A=0;
if (sqrt(3)*Ualpha-Ubate>0)B&#