使用Open3D (C++) 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

使用Open3D (C++) 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

在三维视觉及计算机视觉领域，点云是一种重要的数据形式。点云可以用于建立三维场景模型、分割不同对象以及提取特征等任务。在处理点云数据时，计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心是常见的操作。这里我们使用Open3D库来实现这个操作。

首先，我们需要安装Open3D库。可以使用以下命令在Ubuntu系统中安装Open3D：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
pip3 install open3d

然后我们就可以开始写代码了。首先，我们需要载入点云数据，这里以ply文件格式为例：

#include <iostream>
#include <string>
#include <Open3D/Open3D.h>

using namespace open3d;

int main() {
    std::string filename = "pointcloud.ply";
    auto pcd = io::CreatePointCloudFromFile(filename);
    return 0;
}

接下来，我们可以计算点云的三维质心，代码如下：

Eigen::Vector3d center = pcd->GetCenter().cast<doubl