PCL 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

最新推荐文章于 2024-08-14 00:00:00 发布

点云侠

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分类专栏： PCL学习文章标签：线性代数人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114915181

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该博客详细介绍了如何利用PCL库计算点云数据的归一化3x3协方差矩阵和三维质心。内容包括函数原型、代码实现过程以及结果展示，特别强调了归一化的概念和计算公式，并提供了Python版本的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、函数原型

unsigned int pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix	(	const pcl::PointCloud< PointT > & 	cloud,
Eigen::Matrix< Scalar, 3,

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PCL：computeMeanAndCovarianceMatrix ❤️ 计算点云的标准化(normalized)协方差矩阵

孙悟空

08-26

2633

本文介绍了什么是点云的标准化(normalized)协方差矩阵以及如何计算点云的标准化协方差矩阵。

PCL 计算点云的协方差矩阵

最新发布

纵马踏花向自由

08-14

1339

点云协方差矩阵是描述点云数据中各维度（通常是x、y、z三个坐标）之间线性关系的一个矩阵。在点云处理和分析中，协方差矩阵常用于计算点云的主方向、法向量、平面拟合等操作。

PCL点云处理之协方差矩阵的计算、归一化、解算（一百九十二）

weixin_44329757的博客

07-01

967

这里主要实现三件事情，（1）协方差矩阵计算。即利用给定点云的三维坐标，计算3X3的协方差矩阵（2）协方差矩阵归一化。直接计算得到的协方差矩阵数值过大，在一些情况下需要归一化（3）协方差矩阵解算。利用EIGEN库的计算器，求解得到特征值和特征向量。

点云归一化【C++\pcl】

qq_43212290的博客

03-19

1643

【代码】点云归一化【C++\pcl】

PCL：computeCovarianceMatrix ❤️ 计算点云协方差矩阵

孙悟空

08-26

3549

本文介绍了 PCL 计算点云协方差矩阵的方法。

PCL :实现计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

09-24

128

PCL :实现计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心（附完整源码）

PCL 计算点云的质心和协方差矩阵（C++详细过程版）

点云侠的博客

05-17

940

计算点云的质心和协方差矩阵C++详细过程版实现

协方差矩阵C++实现

11-07

我使用VS2010编写的，里面支持从外部txt文件中读入协方差矩阵，输出计算的结果。

点云协方差与特征值计算

05-12

求实对称矩阵的特征值及特征向量的雅格比法 //利用雅格比(Jacobi)方法求实对称矩阵的全部特征值及特征向量

PCL 计算每个点的协方差矩阵（C++详细过程版）

点云侠的博客

05-20

1908

计算每个点的协方差矩阵C++详细过程版实现

协方差矩阵

weixin_39354845的博客

12-20

596

协方差矩阵的重要性

Open3D (C++) 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

点云侠的博客

07-15

1095

C++版本的Open3D实现计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

PCL计算均值和协方差矩阵computeMeanAndCovarianceMatrix

Jared_Chen的博客

06-13

722

如果点云是非稠密的，则将计算限制在具有有限值的点上，并更新点的数量。最后，累加器中的值除以点的数量，得到了各个坐标的平均值。其中，协方差矩阵是描述随机向量之间关系度量的矩阵，而中心点是点云的平均位置。该函数首先创建了一个大小为 9 的 Eigen::Matrix 对象 accu 作为累加器，并将其初始化为零矩阵。然后，对于点云中的每个点，该函数将点的 x、y、z 坐标及其平方项相应地添加到累加器中。此函数对于点云分析和计算对象的几何属性非常实用，例如计算点云的主要方向、法线和曲率等信息。

（协）方差的归一化因子

gqrblnp的博客

10-06

203

（协）方差的归一化因子

用PCL计算点云的质心和协方差矩阵

JbPatch的博客

09-22

在计算机视觉和机器人领域，点云是一种常见的数据形式，它由大量的点组成，表示了三维空间中的对象或场景。计算点云的质心和协方差矩阵是一项常见的任务，它可以提供关于点云集合的重要信息，例如点云的中心位置和点云的形状。在本文中，我们将使用点云库（Point Cloud Library，PCL）来计算点云的质心和协方差矩阵。这些计算结果可以为后续的点云处理和分析提供重要的参考信息，例如点云的对齐、分割和特征提取等任务。在安装完成后，我们可以开始编写代码来计算点云的质心和协方差矩阵。替换为你自己的点云文件路径。

PCA、协方差矩阵以及在点云处理中的应用

你代码像一首诗的博客

07-18

5564

PCA、协方差矩阵及其在点云处理中的应用文章目录PCA、协方差矩阵及其在点云处理中的应用目的PCA推导特征值分解奇异值分解奇异值分解同特征值分解的关系点云处理中的应用参考链接目的考虑一个问题：一组数据XP×NX_{P\times N}XP×N (数据维度为P，样本点数目为N)，我们想对XXX进行降维，但最大限度的保留其中的信息，该怎么做？一种直观的想法是这样的，如果数据中存在高度相关的维度，那我们只保留其中的一个维度就可以了。对于普通的数据，各维度的相关性比较复杂，判断要保留哪些维度是一件比较困难

利用PCL库实现PCD格式点云的归一化处理

本文档介绍了如何使用C++编程语言结合PCL（Point Cloud Library，点云处理库）来实现点云数据的归一化。PCL是一个广泛应用于3D计算机视觉和机器人领域的库，提供了丰富的点云处理工具，包括读取、处理和保存点云数据...