目录 一、函数原型 二、代码实现 三、结果展示 四、C++版本代码 一、函数原型 compute_mean_and_covariance(self) 计算点云的均值和协方差矩阵。 返回值为: Tuple[numpy.ndarray[float64[3, 1]], numpy.ndarray[float64[3, 3]]] 计算给定点集的归一化3x3协方差矩阵和质心。归一化意味着矩阵中每一项都除以点云的有效个数。对于少量的点,或者如果需要显式的样本方差,用 n / ( n − 1 ) n/(n-1) n/