Open3D(C++) 可视化(3)——批量动态可视化点云

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本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。

一、概述

  拿到一个新的点云数据集,想要快速查看数据集内点云的形状特征。然而,对于动辄几千个点云的数据集而言,逐个将点云拖入软件进行查看显然是效率极低的。因此,该代码实现给定点云数据集的文件路径文件格式,自动批量动态可视化文件夹内的每一个点云。
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二、代码实现

#include <io.h>  
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点云可视化窗口的刷新通常需要在界面上触发一个事件或者定时器来进行刷新,具体实现可以参考以下步骤: 1. 在Qt中创建一个QVTKWidget控件用于显示点云,或者使用其他的点云可视化库。 2. 将点云数据加载到PointCloud对象中,例如: ``` pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud); ``` 3. 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型,并将其设置到QVTKWidget控件中,例如: ``` vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New(); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); // 设置点云颜色 pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); // 获取点云几何信息 pcl::visualization::PCLVisualizer vis; vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); vis.getPickedPoint(); // 鼠标选点 pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis); vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false)); pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0); pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); pclVis->addCoordinateSystem(1.0); pclVis->initCameraParameters(); pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0); pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0); pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3); pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow()); ``` 4. 在界面上添加一个按钮或者定时器,当触发事件时,重新加载点云数据并更新控件,例如: ``` void MainWindow::on_refreshButton_clicked() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud); // 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型,并将其设置到QVTKWidget控件中 vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New(); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); pcl::visualization::PCLVisualizer vis; vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); vis.getPickedPoint(); pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis); vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false)); pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0); pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler); pclVis->addCoordinateSystem(1.0); pclVis->initCameraParameters(); pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0); pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0); pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3); pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis)); ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow()); } void MainWindow::on_refreshTimer_timeout() { // 每隔一段时间重新加载点云数据并更新控件 on_refreshButton_clicked(); } ``` 以上就是基于Qt的点云可视化窗口刷新的具体实现方法。

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