点
云可
视化窗口的刷新通常需要在界面上触发一个事件或者定时器来进行刷新，具体实现可以参考以下步骤：
1. 在Qt中创建一个QVTKWidget控件用于显示点
云，或者使用其他的点
云可
视化库。
2. 将点
云数据加载到PointCloud对象中，例如：
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点
云数据
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);
```
3. 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中，例如：
```
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); // 设置点
云颜色
pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); // 获取点
云几何信息
pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
vis.getPickedPoint(); // 鼠标选点
pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis);
vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false));
pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0);
pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
pclVis->addCoordinateSystem(1.0);
pclVis->initCameraParameters();
pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0);
pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0);
pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3);
pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow());
```
4. 在界面上添加一个按钮或者定时器，当触发事件时，重新加载点
云数据并更新控件，例如：
```
void MainWindow::on_refreshButton_clicked()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点
云数据
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);
// 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中
vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255);
pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud);
pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
vis.getPickedPoint();
pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis);
vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false));
pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0);
pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
pclVis->addCoordinateSystem(1.0);
pclVis->initCameraParameters();
pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0);
pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0);
pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3);
pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow());
}
void MainWindow::on_refreshTimer_timeout()
{
// 每隔一段时间重新加载点
云数据并更新控件
on_refreshButton_clicked();
}
```
以上就是基于Qt的点
云可
视化窗口刷新的具体实现方法。
订阅专栏 解锁全文
2009
非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
