Ubuntu16.04 kinetic ROS上安装orocos_toolchain(填坑ing)

Ubuntu16.04 kinetic ROS上安装orocos_toolchain(填坑失败+填新坑ing)

PS:2021/05/07
安装参考链接： link.
填坑记录：
1.查看电脑上安装的ruby版本(需>=1.8.7):
ruby -v
2.根据参考链接的方法1（脚本安装）进行安装:

cd ~
mkdir -p orocos/orocos_toolchain
cd orocos/orocos_toolchain
wget -O bootstrap-2.6.sh https://raw.githubusercontent.com/orocos-toolchain/build/master/bootstrap.sh

tips:经常出现连不上raw.githubusercontent.com的情况
解决办法：
方法1：如果要下载某个源码包，可尝试在网页上直接访问github官方进行下载（比其他方法更直接有效）
方法2:在网页上访问www.ipaddress.com查需要访问的网址的IP，复制查到的IP，修改配置文件hosts: sudo gedit /etc/hosts
保存查询到的IP（保存格式：IP 网址）【例如：52.74.223.119 github.com】
3.编译脚本文件bootstrap-2.6.sh:
sh bootstrap-2.6.sh
tips:编译时间较长30分钟左右，我这里出错了，还在修改中

PS：2021/05/17
老师给了我orocos的包本地编译安装，还是编译不通过，查了很多资料和论文，发现orocos好像2014年之后就没人用了（如果有大神安装编译成功麻烦在评论留下您的脚印~）。
我们装orocos是为了能在ros上找到由泰科控制器控制的机械臂，但是这个方法无果。安装参考链接是【ROS-I wiki翻译（五）】ROS-I教程之简单 EtherCAT IO 网络
最后，我们采用了安装IgH EtherCAT通信协议，已安装成功，但不知道为什么找不到机械臂。嗯，继续加油！！！（PS：邓紫棋的歌也太治愈我了8~~~）