ROS 话题通信和服务通信理论模型

话题通信

角色 —> 流程 —> 注意

角色

1. master -----> 管理者（媒婆）管理匹配话题
2. talker -------> 发布者（男方）
3. listener -----> 订阅者（女方）

流程

master 可以根据话题建立发布者和订阅者之间的连接。

0. 男方提交自身信息
   话题（房） — RPC 地址（手机号）

1. 女方提交自身信息
   话题（房）

2. 把男方的电话发送给女方

3. 女方打电话给男方

4. 男方响应（加微信）

5. 女方加男方微信

6. 发布消息

注意

1. 使用的协议有 RPC 和 TCP
2. 步骤0和步骤1没有顺序关系
3. talker 和 listener 都可以存在多个
4. talker 和 listener 建立连接后，master 就可以关闭了
5. 上述实现流程已经封装了，以后直接调用即可

话题通信应用时的关注点

0. 大部分实现已经被封装了
1. 话题设置
2. 关注发布者实现
3. 关注订阅者实现
4. 关注消息载体

服务通信

角色 —> 流程 —> 注意

角色

1. master ----> 管理者（114平台）
2. Server -----> 服务端（服务公司）
3. Clinet ------> 客户端（我）

流程

master 会根据话题实现 Server 和 Client 的连接

0. 服务公司在114平台注册自身信息（疏通下水道）
1. 我需要访问114平台，注册自己所需的服务（疏通下水道）
2. 114平台匹配话题并将服务端的电话响应给我
3. 我打电话给服务公司
4. 产生响应

注意

1. 保证顺序，客户端发起请求时，服务端需要已经启动
2. 客户端和服务端都可以存在多个

关注点

0. 流程已经被封装直接调用即可
1. 话题
2. 服务端
3. 客户端
4. 数据载体