【AT32 CAN】读懂.DBC文件, 读懂CAN通信矩阵，报文信号解析思路（附源码）

【DBC文件与报文分析】读懂.DBC文件, CAN通信矩阵，报文解析（附源码）

优秀参考文章链接：

—>DBC文件与信号矩阵

【数据存储】大/小端存储与字节顺序转换函数详解

【车联网】解析.DBC文件, 读懂CAN通信矩阵

【CAN报文分析】

CAN 报文字节排列顺序（Intel、Motorola_LSB、Motorola_MSB）

—>C语言解析CAN报文数据

CAN信号值解析

CAN 信号C语言解析

c实现解析CAN报文中任意长度信号内容

目录

DBC文件分析与总览

DBC文件总览
DBC文件分析

CAN通信矩阵

Intel格式
典例
Motorola格式
典例

详细解析Motorola格式的报文

DBC文件分析与总览

DBC文件总览

使用CANdb++ （推荐） 打开：

​ 移步：【安装手册】CANdb++ Editor || 【使用手册】CANdb++Editor

使用记事本或**nodepad++**打开：

​ 一个标准CAN帧中包含的信息有，消息ID、报文发送周期、 报文长度、信号信息等。

下面了解可以跳过，暂时没装CANdb++初步接触的可以看下：

1.版本与新符号
    version: 版本信息可以为空，也可由用户自定义
    new symbol: 随dbc文件自动生成
    
2.波特率定义 （必须项）
    BS_:[baudrate:BTR1, BTR2]
    "BS_"：CAN网络的波特率，必须存在，[]内容可以省略
    
3.网络节点定义 （必须项）
    BU_:Nodename1 Nodename2 Nodename3...
    "BU_"：表示网络节点，由用户自定义，需保证节点命名的唯一性
    例：
    	BU_:AVNT ACU HUD ——> 定义了AVNT、ACU、HUD三个网络节点
    
4.报文帧定义
    BO_ MessageId(10进制) MessageName: MessagSize Transmitter
    "BO_":关键字，表示报文
    "MessageId":报文ID，以十进制表示
    "MessageName": 报文名字
    "MessagSize"：报文数据域字节数，为'无符号整型数据'
    "Transmitter": 发送该报文的网络节点，无指定发送节点，则设置为'Vector_XXX'
    BO_ 1549 PosLocalD: 4 IFS2000: 表示由IFS2000节点发送，数据域长度为4字节，ID为1549(0x60d)，名字为PosLocalD的报文

5.信号定义
    SG_SignalName: StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor, Offset) [Min|Max] Unit Receiver
    "SG_":关键字，表示信号
    "Signal Name": 信号名称
    "StartBit":起始位
    "SignalSize":信号长度，单位为：bit
    "ByteOrder":字节顺序，0 ——> Motorola格式，1 ——> Inter格式
    "valueType": 信号的数值类型，'+' ——> '无符号数'， '-' ——> '有符号数'
    "Factor":表示因子, "Offset":偏移量
            物理值 = 原始值 * Factor + Offset
    "Min|Max": 信号的最小值和最大值，为double类型
    "Unit": 该信号的单位，为字符串类型
    "Receiver": 信号的接收节点，无指定节点，则设置为'Vector_XXX'
    例：
        SG_ PosLocalDown : 0|32@1- (0.001,0) [-214748.3648|214748.3647] "m" Vector__XXX
        表示名为'PosLocalDown'的信号起始位为第0位，信号长度为32位，Inter格式，数值类型为有符号类型数
        因子为0.001，偏移量为0，信号取值范围为-214748.3648到214748.3647，信号单位为：'m'，无指定接收节点

6.注解部分
    CM_Object MessageId/NodeName "Comment"
    "cm_": 关键字，表示注解信息
    "Object": 注解对象类型，可以是节点"BU_", 报文"BO_"， 信号"SG_"
    "MessageId/NodeName": 注解对象，若对象类型为信号或者报文，则为报文的ID（10进制）；若对象为节点，则为节点的名称
    "Comment": 注解的文本
    例：
     "CM_ SG_ 996 HUD_HeightLv “Control hud height level":
     表示对ID为996这条报文下的'HUD_HeightLv'信号进行注解，内容为'Control hud height level'
     
7.属性定义
    BA_DEF_Object AttributeName ValueType Min Max;
    BA_DEF_DEF_ AttributeName DefaultValue
    "BA_DEF_":关键字，表示属性定义
    "Object": 对象，可以是 节点'BU_'，报文'BO_'，信号'SG_'
    "AttributeName":属性名
    "ValueType:":数据类型，有'整型'、'字符串'、'浮点型'、'枚举型'
    "Min/Max":属性值的取值范围
    "BA_DEF_DEF_"：关键字，表示定义属性的初始值
    "DefaultValue":属性的初始值
    例：
        BA_DEF_ SG_ “MyTry” INT 0 11、 BA_DEF_DEF_ “MyTry” 0： 
        表示对信号的'MyTry'属性进行定义，属性的数据类型为整型，取值范围为0到11，初始值为0
        
8.数值表部分
    VAL_ MessageId SignalName N "DefineN" ....0 "Define0"
    "VAL_":关键字，数值表定义
    "MessageId":报文ID(十进制)
    "SignalName":信号名
    N "DefineN" ....0 "Define0"：表示定义的数值表内容
    例：
        VAL_ 996 HUD_OffSt 1 “Active” 0 “Not Active”：
        表示ID为996的报文下名为"HUD_OffSt"信号进行数值表定义，"Active"取代'1'，"Not Active"取代'0'

DBC文件分析

​ 虽然能够看到id和对应的data 值， 但是我不知道里面的意思是什么？

​ 这里就需要使用dbc文件来解析。 如果没有dbc文件， 拿到这些报文也不知道是什么意思。

​ 简单介绍一下CANdb++展现的报文信息，详细见文首CANdb++使用手册。

可以通过信号中的定义信息的信息来解析上面的报文值。

Name ：	 	信号的名字
Message： 	信号所在的报文名
StartBit: 	 开始位
Length：	 	长度
ByteOrder：  排序方式
Factor： 	分辨率（就是传输数据时每一位(bit)代表的最小单位数据量）
Offset： 	偏移量（偏移量就是在传输数据中加上一个数据量）
Motorola  	0
Intel  		1

主要就是根据dbc文件中的定义来解析报文

​ 现在要把上图呈现的信号从.dbc文件中解析出来，供实现自动化仿真总线信号使用，比如使用python+支持can收发的硬件即可替代canoe实现信号仿真(性能上不够用，可满足功能测试所需)。

​ 本文将直接把报文解析后串口打印，一目了然！

CAN通信矩阵

​ 在定义CAN通信矩阵/制作/解析dbc文件时，我们需要知道报文的字节排列顺序。

​ 字节的排列顺序有2种，Motorola格式与Intel格式这个决定了信号起始bit, 生成报文计算信号值时的大小端算法。

​ 参考链接：【数据存储】大/小端存储与字节顺序转换函数详解

Intel格式

​ Intel格式跟小端格式一样，低地址代表低字节，高地址代表高字节。

​ 比如一个信号Intel，它的起始位为3，长度为10，在dbc中它的排列顺序如下所示：

要注意其箭头的增长方向，这样我们在提取该信号的值为
	Intel = (byte0 >> 3) + (byte1 << 5)
其中(byte0 >> 3)为低字节的值，(byte1 << 5)为高字节的值。

典例

Intel格式：
	信号以低字节低位起始，此处占了12bit, 以第一字节的低bit 0位算起，计12个bit总长度，信号是非连续的（发送的字节序体现出的信号值非连续，但是bit位是由低到高连续的）。
	比如我设置续航里程998KM， 信号值在报文中为 E6,03,00,00,00,00,00,00

Motorola格式

​ Motorola格式跟大端格式一样，低地址代表高字节，高地址代表低字节。

​ 与Intel不一样，Motorola格式有2种表达方式，一种是Motorola_LSB，另一种是Motorola_MSB，但实际上它们代表的数据结构是一样的，只是表达方式不一样而已，其中Motorola_LSB的起始位是从低字节开始的，而Motorola_MSB的起始位是从高字节开始的。

​ 在dbc中，比如一个Motorola_LSB的信号MotorolaSignal，其起始位为10，长度为10，在dbc中，其排列顺序如下所示：

要注意其箭头的增长方向，这样我们在提取该信号的值为
	MotorolaSignal= (byte1 >> 2) + (byte0 << 6)
其中(byte1 >> 2)为低字节的值，(byte0 << 6)为高字节的值。

该MotorolaSignal信号用Motorola_MSB表示则为起始位为3，长度为10，但其值的计算方式跟Motorola_LSB是一样的。

典例

Motorola格式：
	信号以高字节低位起始，此处占了12bit, 以第二字节的低bit 12位算起，计12个bit总长度，信号是连续的（此处连续针对低字节在前的字节发送序，参看LSB与MSB）。
	比如我设置续航里程998KM， 它的信号值在整条报文中表现为 3E,60,00,00,00,00,00,00

详细解析Motorola格式的报文

开始解析前，先了解一下报文帧。

下表体现了摩托罗拉字节位序的报文发送时的字节序和bit序，一会儿可以帮助我们理解dbc中的定义：

选中灰色对应的是一条报文：

1字节（byte）=8位（bit）  一个字节的数据用十六进制表示只需要2位  
报文id 0x123
报文值(长度8字节) 20 02 17 00 00 00 00 07

根据 Motorola 格式，将上面报文值（16进制） 转换成 2进制；

下面的表格中对应的二进制值就是上面报文值对应的值（实际上转换一下就是信号矩阵）。

根据dbc文件中的定义 我们来计算一下 GTS_CRC 这条信号对应的值。

这个信号对应的 StartBit 是8 , length为 8,  factor： 1 ， offset(偏移量）：0

根据排序，对应的值 是下面的表格中的值:

开始取值：取到的对应的二进制的值是: 0000 0010

将 二进制值转换为 十进制值: 0000 0010 = 2（raw_value）

physical_value = raw_value*factor+offset
factor： 1 ， offset：0
2 * 1 + 0 = 2 （把原始信号转换物理值）

所以这个信号解析之后的值是 2

代码实现移步：

【解析CAN报文数据矩阵】矩阵信号Intel与Motorola（C语言）代码