CAN通讯的byte序和bit序

       听别人说起CAN通讯协议的时候总说到Intel格式和motorola格式的时候。Intel格式如何，Motorola格式又如何？觉得很有必要搞懂这些知识，也看了相关资料，可直到今天还没明白。真是聪明人都是相似的，笨的人则各有各的难处吗？看来我非下水磨工夫不能搞明白了！先讨论最基本的概念吧。

1，CAN先接受到的是低字节还是高字节？

       一个CAN数据包最多有64bit，分成8byte。从第1个bit开始直到第64个bit，从第一个byte开始直到第8个byte。往数据寄存器里写的时候是以字节为单位的。先发送ID然后依次发送数据。在数据链路层还谈不上什么高，低字节。只有bit流，发送端先发送什么，接收端就先接收到什么。

2，intel格式，motorola格式

      就一个不大于8bit且落在同一个字节内的数据而言，从lsb开始到msb依次发送，这是明确的，别无选择。但是当一个数据的bit位落在不同的byte中，就不一定了。有两点值得疑问：

      （1），lsb和msb，谁先被发送？

这是关于字节序的问题。intel格式让数据的较低位的lsb先发送，较高位的msb后发送。motorola格式让较高位的msb先发送，较低位的lsb后发送。

      （2），全部bit是一股脑儿一起发送的，还是先发送部分bit，中间又去发送了其他数据的bit，最后再发送其余的bit？

这是关于bit序的问题。bit是向高字节对齐，还是向低字节对齐。