Ubuntu22.04安装ROS2【图文讲解】

提示：参考《ROS2理论与实践核心篇》

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前言

1. VMware虚拟机系统：Ubuntu22.04
2. ROS2：humble

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ROS2安装：
1、设置语言环境
2、准备Ubuntu universe存储库
3、设置软件源
4、安装ROS2
5、配备环境

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一、前期准备

1、设置语言环境
语言环境可以不同，但是一定要保证支持UTF-8：
运行代码检查：

locale

2、准备Ubuntu universe存储库
显示应用程序—软件和更新：

提示：注意这里需要虚拟机联网操作，如没有联网可以参考链接: http://t.csdn.cn/G1jjN
设置镜像为阿里云：

点击其他选项，下滑找到阿里云：

点击选择，输入账户密码即可:

提醒更新缓存，等待即可：

3、设置软件源
指令1：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

输入密码，保证网络连接无问题

按提示输入y等待安装完毕即可：

下面的操作国内用户基本会报出连接 raw.githubusercontent.com 失败的异常信息：

这是因为DNS被污染，因此我们需要先解决这个问题。
方法：
(1)访问 https://www.ipaddress.com/ ，点击Go to Homepage，并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询 ip 地址；

ip地址：

185.199.108.133|185.199.109.133|185.199.110.133|185.199.111.133

任意选择一个使用。
(2)修改/etc/hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

(3)添加域名与IP映射：

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

保存后关闭：

指令2：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

如图所示则表示操作成功。
指令3：将存储库添加到源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

二、安装ROS2步骤

1.更新apt存储库缓存，并升级软件包

代码如下（示例）：

sudo apt update
sudo apt upgrade

等待安装完成即可。

2.安装桌面版ROS2

在终端中输入以下代码：

sudo apt install ros-humble-desktop

下载内容比较大，耗时较多，需要耐心等待…

如果出现连接不上的问题，推荐切换一下网络换成手机热点，或者多尝试下载几次。

可以再次输入命令，检查是否完整安装；

3.配置环境

终端代码如下：

source /opt/ros/humble/setup.bash

将配置环境代码添入配置文件中，省去手动输入：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行ros2测试配置是否完成：

总结

跟着赵老师一步一步进行配置，遇到的两个问题也在老师的讲解下完美解决！