【ROS2】ROS2安装详细教程（以Humble为例）

ROS 系列学习教程(总目录)
ROS2 系列学习教程(总目录)

以 ROS Humble Hawksbill 为例，操作系统：Ubuntu 22.04

一、确认语言环境

确保系统语言环境支持UTF-8。如果用的是最小环境（例如 docker 容器），语言环境可能是最小的，比如 POSIX。使用以下设置进行测试，如果确认支持 UTF-8 的语言环境，可跳过。

locale  # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置是否生效

二、添加ROS2存储库

需要将 ROS 2 apt 存储库添加到系统。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步可能会报错：

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 10 ms: Connection refused

解决方法详见：https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/109476275

接下来，将存储库添加到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

三、安装ROS2

设置存储库后，更新 apt 存储库缓存

sudo apt update

更新系统及软件

sudo apt upgrade

选择ROS2安装版本（只需要选一个）

# 1. 桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程
sudo apt install ros-humble-desktop

# 2. ROS-Base 安装（基本配置）：通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具
sudo apt install ros-humble-ros-base

四、安装开发工具（可选）

如果要构建 ROS 包或进行其他开发，可以安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

五、配置环境

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这里ROS2就安装完成了，可以运行自带的demo检验是否安装成功。

六、运行demo

在终端中执行如下指令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

新打开一个终端，执行如下指令：

ros2 run demo_nodes_py listener

talker 会发布消息，listener 会接收 talker的消息，结果如下：

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