机器人学相关概念，参考Craig和Lynch（持续扩充）

1、机械臂逆运动学
封闭解也叫解析解，用公式求解；
数值解，使用迭代解法，结果最后收敛就可。
2、旋转矩阵左乘还是右乘？
绕RPY固定轴，从右向左乘；
绕欧拉角运动轴，从左向右乘；
3、间接力控制方案原则上不需要测量接触力和力矩；所得阻抗或导纳通常是非线性的且耦合的。然而，如果力/扭矩传感器可用，则可以在控制方案中使用力测量来实现线性和解耦行为。
from Oussama 机器人学手册