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机器人学
Time_Memory_cici
机器人初学者,在读PhD,目标早日上岸。欢迎机械臂方向的交流,邮箱:qiucc93@163.com,知乎:DejavuBot
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使用Matlab机器人工具箱完成四元数到旋转矩阵的转换,附程序
使用Matlab机器人工具箱完成四元数到旋转矩阵的转换,附程序原创 2023-02-28 21:07:54 · 1772 阅读 · 1 评论 -
Pybulle中确定UR机械臂末端姿态方法
Pybulle中确定UR机械臂末端姿态方法,详细解释。原创 2022-11-07 15:12:36 · 1766 阅读 · 1 评论 -
机器人学相关概念,参考Craig和Lynch(持续扩充)
机器人学相关概念原创 2022-10-24 14:16:12 · 199 阅读 · 0 评论 -
matlab中旋转矩阵到四元数的转换函数
机器人学中经常用到各种姿态的变化,如已知旋转矩阵,求相应四元数则用matlab相关函数即可:q=dcm2quat(R)其中q为四元数,q=a+bi+cj+dk,也就是第一个数字为实部下面为具体例子原创 2021-11-09 16:32:09 · 2086 阅读 · 0 评论 -
在ros中为机械臂的urdf或xacro文件添加相机模型,方便在rivz中显示。以kinova机械臂,realsenseD435i相机为例
打开kinova description文件夹的urdf文件,添加以下代码即可: <!-- Add realsense d435i --> <xacro:arg name="use_nominal_extrinsics" default="false"/> <xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" /> <xacro:sen原创 2021-11-05 09:06:51 · 1757 阅读 · 12 评论 -
在ros中为机械臂的rdf文件添加相机模型,方便在rivz中显示。以kinova机械臂,realsenseD435i相机为例
打开kinova description文件夹的urdf文件,添加以下代码即可: <!-- Add realsense d435i --> <xacro:arg name="use_nominal_extrinsics" default="false"/> <xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" /> <xacro:sen原创 2021-11-05 09:04:22 · 344 阅读 · 2 评论 -
机器人学中旋转矩阵R与RPY角的转换关系,附matlab代码
最近在ROS中调试机械臂抓取实验,经常用到坐标系之间的转换关系,特别是在配置相机与机械臂位置时,无论是在urdf加载障碍物或表示连杆之间相对位姿,再如launch文件中用到各坐标系转换时,总是用到x y z r p y,xyz没什么好说的,就是坐标系原点的位置关系,但是rpy算起来比较麻烦,加上个人空间感太差,一致弄不清楚到底是绕哪个轴旋转多少角度。但是用旋转矩阵R表示两个坐标系之间的关系则很简单,例如坐标系B对A的旋转矩阵,就是B的各个坐标轴在坐标系A下是如何表示的,详细一点可以用Peter Corke的原创 2021-11-04 10:07:56 · 4940 阅读 · 2 评论 -
安装PR2机器人功能包时编译不通过,Could not find the required component ‘convex_decomposition‘.
1.在工作空间src文件夹下打开终端,输入命令git clone https://github.com/PR2/pr2_common.git即可下载PR2功能包到工作空间编译 时出现以下问题Could not find the required component ‘convex_decomposition’.2.解决办法,缺少什么文件安装什么文件终端输入以下命令sudo apt-get install ros-melodic-缺少的文件例如sudo apt-get inst原创 2021-08-23 20:50:46 · 340 阅读 · 0 评论 -
在Matlab中安装robotics toolbox机器人工具箱方法
一、Robotics toolbox介绍:Robotics toolbox是澳大利亚昆士兰理工大学Peter Corke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具,方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真。二、具体安装方法:1.首先安装Matlab,我使用的版本是2020b,matlab安装方法很多,大家可自行检索;2.安装robotics toolbox,robotics toolbox官网为:petercorke.com在网页上方选择TOOLBOXES中的robotics tool原创 2021-08-02 16:15:43 · 8663 阅读 · 2 评论