ros
Time_Memory_cici
机器人初学者,在读PhD,目标早日上岸。欢迎机械臂方向的交流,邮箱:qiucc93@163.com,知乎:DejavuBot
展开
-
机械臂话题
读取话题信息时,名称一定写全,如下图所示/j2n6s300_driver/in/joint_torque,而不要只写joint_torque。原创 2024-03-25 00:24:44 · 200 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装Realsense D435i相机SDK及realsense-ros记录,为后期运行yolo v5作准备
ubuntu18.04安装Realsense D435i相机SDK及realsense-ros记录,为后期运行yolo v5作准备原创 2023-01-11 11:10:14 · 7079 阅读 · 12 评论 -
在机器人操作系统ROS中创建工作空间
ROS中创建工作空间原创 2022-12-09 20:32:50 · 781 阅读 · 0 评论 -
matlab中旋转矩阵到四元数的转换函数
机器人学中经常用到各种姿态的变化,如已知旋转矩阵,求相应四元数则用matlab相关函数即可:q=dcm2quat(R)其中q为四元数,q=a+bi+cj+dk,也就是第一个数字为实部下面为具体例子原创 2021-11-09 16:32:09 · 2119 阅读 · 0 评论 -
ubuntu系统下如何设置双屏显示并设置主屏
Q1:在ubuntu系统下如何设置双屏A1:首先你得有两个显示器,然后都连接主机或笔记本,进入ubuntu系统后,打开终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入命令:xrandr即可查看显示器信息。如:Q2:如何设置主屏A2:打开终端,输入命令:xrandr --output DP-4 --auto --primary这里DP-4按情况而定,我的主机显示接口是DP的所以是DP-4,也就是显示器的名字auto 是自动分辨率;primary 是主屏。Q3:设置双屏的位置,也就是挪动鼠标从原创 2021-11-07 17:08:59 · 19233 阅读 · 1 评论 -
在ros中为机械臂的urdf或xacro文件添加相机模型,方便在rivz中显示。以kinova机械臂,realsenseD435i相机为例
打开kinova description文件夹的urdf文件,添加以下代码即可: <!-- Add realsense d435i --> <xacro:arg name="use_nominal_extrinsics" default="false"/> <xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" /> <xacro:sen原创 2021-11-05 09:06:51 · 1839 阅读 · 12 评论 -
在ros中为机械臂的rdf文件添加相机模型,方便在rivz中显示。以kinova机械臂,realsenseD435i相机为例
打开kinova description文件夹的urdf文件,添加以下代码即可: <!-- Add realsense d435i --> <xacro:arg name="use_nominal_extrinsics" default="false"/> <xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" /> <xacro:sen原创 2021-11-05 09:04:22 · 357 阅读 · 2 评论 -
机器人学中旋转矩阵R与RPY角的转换关系,附matlab代码
最近在ROS中调试机械臂抓取实验,经常用到坐标系之间的转换关系,特别是在配置相机与机械臂位置时,无论是在urdf加载障碍物或表示连杆之间相对位姿,再如launch文件中用到各坐标系转换时,总是用到x y z r p y,xyz没什么好说的,就是坐标系原点的位置关系,但是rpy算起来比较麻烦,加上个人空间感太差,一致弄不清楚到底是绕哪个轴旋转多少角度。但是用旋转矩阵R表示两个坐标系之间的关系则很简单,例如坐标系B对A的旋转矩阵,就是B的各个坐标轴在坐标系A下是如何表示的,详细一点可以用Peter Corke的原创 2021-11-04 10:07:56 · 5028 阅读 · 2 评论 -
安装PR2机器人功能包时编译不通过,Could not find the required component ‘convex_decomposition‘.
1.在工作空间src文件夹下打开终端,输入命令git clone https://github.com/PR2/pr2_common.git即可下载PR2功能包到工作空间编译 时出现以下问题Could not find the required component ‘convex_decomposition’.2.解决办法,缺少什么文件安装什么文件终端输入以下命令sudo apt-get install ros-melodic-缺少的文件例如sudo apt-get inst原创 2021-08-23 20:50:46 · 367 阅读 · 0 评论