FreeRTOS学习笔记-0104

FreeRTOS任务的基本概念：任务是竞争系统资源的最小单元

在任何时刻都只有一个任务会得到运行，而运行那个任务则由调度器来决定

调度器会在任务切入和切出时保存上下文环境，将任务当前的状态和各种变量参数及寄存器值进行压栈，这样当任务再次运行时就能正确回到切出时的状态

由于栈是SRAM上的一块空间，所以一个实时操作系统能运行多少任务取决于系统可用的SRAM。

任务的栈与栈之间是相互独立的，系统可以决定任务的状态，同事还能运用内核的IPC（进程间通信）资源，实现任务之间的通信

FreeRTOS可对任务的运行方式进行配置，但默认为抢占式调度，抢占式调度指高优先级任务可以抢占低优先级任务的内核使用权，而低优先级任务只有在高优先级进入阻塞态后才可以运行

对于同级任务，系统默认为时间片轮询，即在每一个计时中断到来后，调度器将判断是否存在同级任务，存在则运行该链表中的下一个任务

除了中断处理函数，调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，其他部分都是可以抢占的，通过设置宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION，可以强制限定最大可用的优先级数目。