三位一体：OpenDDS、ConnextDDS与FastDDS的互通性

注：本文不讨论这三种DDS的具体使用方法，仅提供结论性描述。

Connext DDS 与 FastDDS

问题鸟问：这两个能正常通信吗？

闻啼鸟答：这我可不太清楚……难道你不会用百度查查吗？

问题鸟问：百度？你是在骂人吗？

闻啼鸟答：哈哈！那我们来看看，使用FastDDS发布数据，Connext DDS订阅数据是否能够顺利收发吧？

问题鸟问：OK，我就说能通信，不会有啥问题，你还在犟。

闻啼鸟答：咳嗽~

问题鸟问：我的意思是，确实没有问题，那反过来呢？

闻啼鸟答：损色。其实验证没什么必要，但还是看看吧！

问题鸟问：哦吼，果然没问题。那我知道了，Connext DDS节点与Fast-DDS进行交互是行得通的。

闻啼鸟答：没错！接下来看看Fast-DDS和OpenDDS之间的情况。我们先让Fast-DDS进行发布，再用OpenDDS进行订阅吧。

FastDDS 与 OpenDDS

问题鸟问：我知道没问题，你不用再说了，直接反过来收发吧。

闻啼鸟答：额，贼，嫌我多余了。不过我要告诉你，你看到的不一定是真的哦！这里其实还有一些问题。换一下收发启动的顺序，看看结果如何。

问题鸟问：噗哧笑，你啥破配置，这就没内存了？？？

闻啼鸟答：32G内存好吧，不知道瞎嘚啵。（翻车现场）看现象应该是序列化使用的buffer出错了，内存溢出。简单来说：他是个bug。

问题鸟问：姑且算Fast DDS节点与OpenDDS进行交互是行得通的吧。不过遇到问题，不要得过且过哦。那接下来呢？

闻啼鸟答：是_是是，你说得对。接下来我们要看Connext DDS和OpenDDS之间的互通信，Connext DDS订阅，OpenDDS发布

ConnextDDS与 OpenDDS

问题鸟问：好像也没啥问题。

闻啼鸟答：嗯，其实有一个问题。接下来看看，当我先开启OpenDDS的发布节点时会提示错误，但这并不影响通信。这个现象值得注意

问题鸟问：确实哎，RTPS header for SPDP，那这是啥呀？

闻啼鸟答：SPDP全称是Simple Participant Discovery Protocol，这是DDS节点发现过程的第一阶段。完成后会进入Simple Endpoint Discovery Protocol (SEDP)。只有这两个阶段都完成，才能进行数据交互。这个问题可能是OpenDDS的版本 bug，嘿嘿嘿，接下来继续吧！

问题鸟问：我也算Connext DDS节点与OpenDDS进行交互是行得通的吧。

闻啼鸟：你总结吧。

问题鸟：过年了，在吃好吃的呢，一会着昂。

闻啼鸟：你到跑得快。

闻啼鸟总结：

只要不同厂家实现的DDS符合OMG的标准，那么相互通信就没有问题。至于这三家产品的好坏，听下回辩解吧！