1、自动驾驶学习笔记——雷达与传感器

1、车身传感器

2、激光雷达

2.1 简介

2.2 分类

2.3 车载激光雷达

1、原理

车载激光雷达一共分为：激光发射部分，激光接收部分（包含扫描系统）以及信息处理模块。通过激光雷达的激光发射，探测物体，再通过反射的激光进行物体的扫描与平面成像。

2、车载激光雷达的种类

1）机械式车载激光雷达

2）混合式车载激光雷达

3）全固态式车载激光雷达

4）三角法车载激光雷达

3、车载激光雷达类型对比

4、 点云

点云(Point Cloud) 是指目标表面特性的海量点集合，一般是通过激光测量或摄影测量获得的。能够以较高的精度反应地表的真实情况，如地面状态、地物反射特征等等。

激光点云与摄影点云

• 对于激光测量得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度。这类点云通常可以通过回波特性和反射强度判别物体的状态，例如植被会有多次回波，反射强度也要弱于建筑。
• 对于摄影测量得到的点云，通常包括三维坐标(XYZ)和颜色信息。颜色信息在识别物体上有着重要的语义。

1）点云表征方式

2）激光点云检测障碍物的步骤

ROI(region of interest),感兴趣区域。机器视觉、图像处理中,从被处理的图像以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式勾勒出需要处理的区域,称为感兴趣区域,ROI。
利用python提取ROI区域

点云检测障碍物步骤： 分割、聚集、边界

3）PCL点云库

2.4 车载毫米波雷达

2.5 车载相机

2.6 传感器标定

传感器标定通常需要空间统一和时间同步

1、传感器的空间统一

2、传感器的时间统一

传感器的时间统一主要通过硬同步和软同步
硬同步主要是通过GNSS进行授时的，传感器自身集成了GPS通信接口，可以接收一些数据和信号。目前使用较多的是使用PTP协议解决各传感器设备时间同步的问题。
硬同步与软同步具体介绍以及PTP协议

3、其他标定（相机标定、毫米波雷达标定、激光雷达标定、多种传感器标定）