STM32教学——电机+编码器+舵机+PID算法+多传感器的智能小车

电机

直流电机就是有电就转，根据电压大小不同，转速不同。
通过PWM调节电机的转速，一般电机都会有驱动板，来驱动电机。

把电机接好驱动板，就可以通过单片机的pwm来控制电机的速度了，还可以根据其他接口的高低电平控制电机的正反转和刹车。

编码器

直接看我写的编码器的使用，本质上来说也是一个传感器。单片机就是在处理传感器传回来的脉冲信息，从而得知转速。
电机编码器的使用

舵机

舵机是通过调节pwm的占空比来转不同的角度

输出的占空比也有一定的要求：就是在周期20ms内，高电平的时间是0.5ms 到 2.5ms 对应着舵机的转角（0到180°或者0到270°或者其他厂家设计的角度），所以舵机也只要输出一个pwm波就行了

PID算法

pid算法是用的比较广泛的算法，目的就是让系统快速准确的到达目标值。通过调节Kp，Ki，Kd的值，来改变系统的状态。

位置式

增量式

/**************************************************************
函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回  值：电机PWM
根据增量式离散PID公式 
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  以此类推 
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
//增量式的pi控制应该如上所示
****************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{ 	
	 static float Bias,Pwm,Last_bias,Integral_bias;
	 Bias=Target-Encoder;//计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;
	 Integral_bias=Xianfu(Integral_bias,5000);
	 Pwm=Velocity_KP*Bias+
		 Velocity_KI*Integral_bias+
		 Velocity_KD*(Bias-Last_bias);   //增量式PI控制器
	 Last_bias=Bias;	                                  
	if(Pwm>7000)Pwm=7000;
	if(Pwm<-7000)Pwm=-7000;
	 return Pwm;                                          
}

多传感器

IIC读取
SPI读取
AD转换读取
电平读取