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RSS订阅原创 Rosdep update 问题解决（unable to process source & time out）
Rosdep update 问题解决（unable to process source & time out）在ubuntu20.04安装rosdep时，因为下载不了github上的文件,所以会出现标题上的问题。尝试了网上说的很多办法，但都不能很好的解决。翻了墙也打不开github，能在浏览器打开github还是不能成功rosdep update。。。最终解决办法就是参考这个链接rosdep update 失败解决办法1 将这几个文件直接下载下来，存放在/etc/ros/目录下。我将这几个
2021-12-27 18:00:51
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原创 Ros_control+Gazebo移动机器人仿真
Ros_control+Gazebo仿真使用ros进行仿真的时候很多时候需要让自己的机器人动起来。所以学习了一下使用ros_control让机器人在gazebo中移动。我首先建立了一个简单的机器人模型，这是一个四轮独立驱动的差速底盘。1.urdf或xacro文件修改1.1添加gazebo_ros_control插件<gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"&
2021-01-15 16:12:00
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原创 ROS学习（2）——rviz与gazebo问题记录
ROS学习（2）——rviz与gazebo问题记录继续按照教程学习，踩了很多坑。1.工作环境配置问题实践6.2.4在rviz中显示模型时，运行launch文件出现如下报错原因：出现这类问题往往是工作环境有问题，如在编译之后未设置环境变量。我这里的错误是功能包的位置出错。一开始还是不理解ros工作机理，没有将mrobot_descripyion这个功能包放在工作空间的src文件夹下面。2.初次运rviz模型结构出错在执行6.2.4的launch文件，打开的模型结构出错报错提示缺少了joint
2020-08-22 22:22:47
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原创 ROS学习（1）——话题与服务问题记录
ROS学习记录（1）——话题与服务问题记录最近在学习ROS相关的内容，使用的教材为《ROS机器人开发实践》。实践了书中第三章的3.6话题中的Publisher与Subscriber 和3.7服务中的Server和Client 。在此记录遇到的问题以及解决方案。1.linux新建文件方法在这两个例程中要求新建cpp和srv文件，但是linux内在文件资源管理器中右键只能新建文本文件，新建文件需要以命令行的方式。新建文件指令为vi filename输入之后会在终端显示然后按i键进入编辑状态，编辑
2020-08-19 20:37:42
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原创 Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）
Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）在联合仿真中首先是对一开始验证的控制器进行修改，首先使用MATLAB Fuction替代了在验证模型的机器人系统。webots可以通过Supervisor和传感器获得机器人位置和姿态信息。原本这个感知模块也是放在机器人系统中的，但是由于是直接获取的机器人位置，没有进行积分和延时，所以直接从机器人系统的输出连接到MPC控制器的输入就会报如下错误Block diagram ‘car_mpc’ contains 1 algebraic lo
2020-08-12 00:04:46
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原创 Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）
Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（2）这一篇讲一下Webots与MATLAB的联合仿真平台的搭建建立移动机器人模型我建立的机器人模型也是简单的前两轮转向，后两轮驱动的类似汽车底盘的移动机器人模型。Webots使用MATLAB控制器问题解决matlab调用的webotsAPI实际上是通过c API来实现的,首先需要在MATLAB中安装c语言编译器，可以参考如下连接MATLAB中安装c语言编译器方法但是在仿真启动之后，仍然会报不能找到编译器。因为c的编译器已经在
2020-08-11 23:56:08
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原创 Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（1）
Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（1）最近在B站看到了一个使用Simulink+Webots对机器人联合仿真的视频。Simulink有许多控制箱方便用户使用，Webots作为在移动机器人仿真十分方便的软件，两者结合开发意义很大，所以最近摸索实现了使用MPC对移动机器人进行轨迹追踪的仿真。我的思路是先在Simulink上实现使用MPC的移动机器人轨迹追踪，然后搭建Webots与MATLAB的联合仿真平台，最后再将两者结合起来。基于mpc的移动机器人轨迹追踪以前做过复杂一
2020-08-11 23:50:40
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原创 使用VS+Qt对webots控制器编程
使用VS+Qt对webots控制器编程在webots的新建控制器向导中可以使用webots自带的编译器或者VS，之前在机器人上添加了距离传感器，在控制器忘记添加其头文件，但是webots自带的编译器却没有检查出来，相关函数竟然还是可以使用的，但是一致返回错误的数据，改为vs编译才发现这个问题。所以觉得webots自带的编译器还是不好用，使用Qt库可以方便我们编程，所以打算搭建VS+Qt的环境对webots编程。1.建立vs工程的webots控制器2.在vs中搭建Qt环境这一部分其实在网上资料很多
2020-07-28 11:08:17
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原创 Webots水下机器人仿真
Webots水下机器人仿真在最近需要做机器人水下运动仿真，在网上查阅之后选择了webots可以做水下的仿真，且软件上手容易，故选用webots进行了水下的运动仿真。利用webots进行机器人水下运动仿真主要分为两个步骤一.液体环境设置添加fluid节点即可添加液体环境。在我做的淡水环境下的仿真，所以没有改动密度设置，其默认为1000 kg/m³，调整scale则可以缩放液体的作用范围大小；设定boundingObject选择Shape下的各种形状即可设置液体作用范围的形状二.设置机器人各
2020-07-22 20:24:14
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空空如也
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